Python 基于树莓pi3的人脸识别与跟踪

我在用树莓皮3项目做人脸跟踪机器人。我已经用树莓pi上的opencv完成了人脸检测部分。我需要有关电机控制的帮助

我们可以使用识别的实时人脸调整电机控制。在识别过程中，将摄像头的帧划分为多个部分，然后简单地对其进行标记，并根据标记部分中检测到的人脸的位置更改电机控制代码。 例如

while（True）：
ret，img=cam.read（）
灰色=cv2.CVT颜色（img，cv2.COLOR\U BGR2GRAY）
高度、宽度、通道=img.shape
reg=宽度/4
面=检测器。检测器多尺度（灰色，1.3,5）
对于面中的（x，y，w，h）：
中心_x=x+w/2
中心y=y+w/2
cv2.矩形（img，（x，y），（x+w，y+h），（255,0,0），2）
如果面不是无：
如果中心_x（（宽度+间隙）/2）：
打印（'右'）
右转（）
其他：
打印（'中心'）
前进（）
其他：
停止（）

框架分为4个部分（reg=宽度/4）

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希望，这可能会有所帮助

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while(True):
    ret, img = cam.read()
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    height, width, channels = img.shape
    reg=width/4

    faces = detector.detectMultiScale(gray, 1.3, 5)
    for (x,y,w,h) in faces:
        centre_x = x + w/2
        centre_y = y + w/2
        cv2.rectangle(img,(x,y),(x+w,y+h),(255,0,0),2)
        if faces is not None:
            if centre_x<((width-reg)/2):
                print('left')
                leftturn()
            elif centre_x>((width+reg)/2):
                print('right')
                rightturn()
            else:

                print('center')
                forward()
        else:
            stop()