Serialization Raspberry Pi 3/Zero W和Arduino/HM-10之间的蓝牙串行

我正在尝试在运行Raspbian Jessie[03-07-2017]的Raspberry Pi Zero W和Arduino（UNO）之间建立蓝牙串行通信链路。 我目前能够使用

bluetoothctl

将数据写入Arduino

应用程序要求我们能够将数据写入特定的BLE从机。有多个[HM-10]从机可供切换，需要在程序执行期间选择从机

没有波特率偏好。目前，我们普遍使用9600

创建了自动连接并将数据写入“属性”的函数，该属性在Arduino的串行监视器上显示为数据

Python代码-使用BlueZ 5.44（手动安装）：

这种方法适用于小数据集，但我的需求要求我非常快速地将数据流传输到Arduino

当前设置为：

Pi通过USB串行接收传感器数据（加速计、EEG）

Pi处理数据

然后通过Pi Zero W的内置蓝牙将命令发送到Arduino

但是，使用此方法时，当传感器数据发生变化时，蓝牙数据传输将延迟（暂时冻结）

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当使用两个预先配对的HM-10模块时，数据传输是完美的，Pi的GPIO串行端口是使用PySerial配置的

还尝试了以下方法：

• 使用WiringPi在/dev/ttyam0上设置蓝牙串行端口
• 使用Python套接字和

  rfcomm

尝试使用这两种方法时。然而，Python代码可以编译，一旦串口打开，数据似乎就不会被写入，也不会显示在Arduino的串行监视器上

这将削弱以前的功能。即使手动使用

bluetoothctl

，模块也不能取消配对/断开连接。写入适当的属性也不起作用

需要重新启动才能恢复正常功能

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这种方法正确吗？ 有没有更好的方法通过BLE发送数据

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更新日期：2017年7月5日 我不再从事这个项目了。但故障排除使我相信代码中的“竞争条件”可能导致程序无法正常运行。
这一点在测试阶段得到了验证，测试阶段创建了一个功能非常好的基本代码

import subprocess
from subprocess import Popen, PIPE

# Replaces the ':' with '_' to allow the MacAddress to be in the form
# of a "Path" when "selecting an attribute"
def changeMacAddr(word):
    return ''.join(c if c != ':' else '_' for c in word)

# Connects to a given MacAddress and then selects the attribute to write to
def connBT(BTsubProcess, stringMacAddr):
    BTsubProcess.stdin.write(bytes("".join("connect "+stringMacAddr +"\n"), "utf-8"))
    BTsubProcess.stdin.flush()
    time.sleep(2)
    stringFormat = changeMacAddr(stringMacAddr)
    BTsubProcess.stdin.write(bytes("".join("select-attribute /org/bluez/hci0/dev_"
                              + stringFormat +
                              "/service0010/char0011" + "\n"), "utf-8"))
    BTsubProcess.stdin.flush()

# Can only be run once connBT has run - writes the data in a list [must have numbers 0 - 255 ]
def writeBT(BTsubProcess, listOfData):
    stringList = [str('{0} ').format(elem) for elem in listOfData]
    BTsubProcess.stdin.write(bytes("".join("write " + "".join(stringList) + "\n"), "utf-8"))
    BTsubProcess.stdin.flush()

# Disconnects
def clostBT(BTsubProcess):
    BTsubProcess.communicate(bytes("disconnect\n", "utf-8"))

# To use the functions a subprocess "instance" of bluetoothctl must be made
blt = subprocess.Popen(["bluetoothctl"], stdin=subprocess.PIPE, shell=True)
# blt with then be passed into the function for BTsubProcess

# Note: the MacAddresses of the Bluetooth modules were pre-connected and trusted manually via bluetoothctl