Simulink 参数设置无效'；增益'；

我正在尝试创建一个简单的控制器，但不断收到增益块的错误，指出存在未定义的变量“u”。我不太理解Simulink，我现在只是想复制一个旧的家庭作业问题。我这里的代码是作为解决方案提供的，但是当我尝试运行它时，仍然会收到错误。对可能发生的事情有什么见解吗

I= 10; Wl= 5; k= 2; J= 1; 
%set initial conditions
thetaIC= 0; phiIC= 0; x0= zeros(4,1); 
%fix theta= 0, check output
[xe, ue]= trim('Ex3_System',x0,0,x0,1)  
[A,B,~,~]= linmod('Ex3_System', xe, ue) 
%choose your desired poles 
p= linspace(-1.2,-1.5,4) 
%recall the minus sign
K= -acker(A,B,p) 
%perturb initial condition 
thetaIC= deg2rad(5); 
sim('Ex3_Controller');

“Ex3\U控制器/增益”中参数“增益”的设置无效。引起 作者： 使用hw12时出错（第57行） 评估“Ex3\u控制器/增益”中的参数“增益”时出错 使用hw12时出错（第57行） 未定义的函数或变量“u”。 使用hw12时出错（第57行） 变量“u”不存在。 建议的行动： •将文件加载到“基本工作区”修理 •创建一个新变量。-修理

更新：从

gain

块中删除

u

项后，我收到一个不同的错误：

使用hw12时出错（第57行） 端口宽度或尺寸错误。“Ex3_控制器/增益”的输出端口1是一个包含4个元素的一维向量。 使用hw12时出错（第57行） 端口宽度或尺寸错误。“Ex3_Controller/Model1”的输入端口1是一个包含1个元素的一维向量

---

增益

块获取输入信号的值并将其乘以增益值。在您的情况下，增益为

K

，这就是您需要放入增益块的全部内容（即，移除

*u

，Simulink会为您处理该问题。）

---

完成此操作后，您得到的维度错误是因为控制器要求

u

为标量，但您正在向其中输入一个4元素向量。您需要更改

增益

块的适当参数，以便它执行矩阵乘法，将4×1矩阵

K

和（矩阵）与4元素“out”信号相乘以生成标量。

感谢您的响应！从增益块中删除

*u

后，我收到一个新错误。我已经上传了控制器中使用的系统模型（如果有帮助的话），并且用我在执行soI时收到的新错误更新了我的问题。删除

*u

后，我需要将运算类型更改为矩阵乘法。执行此操作后，增益块会自动添加

*u

，使其看起来就像是原始增益块一样。非常感谢。