STM32 HAL核子F446RE正交编码器

我的手机定时器TIM3上的正交编码器模式有问题 / :

TIM3对第一个信号的每个上升沿进行计数。

CNT

寄存器向上计数，我用1Hz读取值，然后 我将寄存器设置为0

当我看电视的时候 该频率是来自的值的一半高

为什么?

TIM3在第一个信号的两侧计数。 这个 这是完全错误的

我的配置是：

GPIO_InitTypeDef sInitEncoderPin1;
sInitEncoderPin1.Pin                    = pin1Encoder.pin;  // A GPIO_PIN_6
sInitEncoderPin1.Mode                   = GPIO_MODE_AF_PP;
sInitEncoderPin1.Pull                   = GPIO_PULLUP;
sInitEncoderPin1.Speed                  = GPIO_SPEED_HIGH;
sInitEncoderPin1.Alternate              = altFunctionEncoder; // GPIO_AF2_TIM3

GPIO_InitTypeDef sInitEncoderPin2;
sInitEncoderPin2.Pin                    = pin2Encoder.pin; // A GPIO_PIN_7
sInitEncoderPin2.Mode                   = GPIO_MODE_AF_PP;
sInitEncoderPin2.Pull                   = GPIO_PULLUP;
sInitEncoderPin2.Speed                  = GPIO_SPEED_HIGH;
sInitEncoderPin2.Alternate              = altFunctionEncoder; // GPIO_AF2_TIM3

HAL_GPIO_Init(GPIOA, &sInitEncoderPin1);
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &sInitEncoderPin2);

encoderTimer.Init.Period                        = 0xffff;
encoderTimer.Init.Prescaler                     = 0;
encoderTimer.Init.CounterMode                   = TIM_COUNTERMODE_UP;
encoderTimer.Init.ClockDivision                 = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
encoderTimer.Init.RepetitionCounter             = 0;

HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 1);

encoder.EncoderMode                             = TIM_ENCODERMODE_TI1;
encoder.IC1Filter                               = 0x0f;
encoder.IC1Polarity                             = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING; // TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_BOTHEDGE
encoder.IC1Prescaler                            = TIM_ICPSC_DIV1;
encoder.IC1Selection                            = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

encoder.IC2Filter                               = 0x0f;
encoder.IC2Polarity                             = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
encoder.IC2Prescaler                            = TIM_ICPSC_DIV1;
encoder.IC2Selection                            = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

HAL_TIM_Encoder_Init(&encoderTimer, &encoder);
HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&encoderTimer, TIM_CHANNEL_ALL);

显示的频率约为416 Hz

中显示的值 （非常粗略地！）是（问题已经指出）的两倍。 由于显示的配置，我认为这（几乎…）是正确的

encoder.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI1;

选择“X2分辨率编码器模式”，该模式计算每个信号周期的2个

CNT

增量。 在申请须知中 , （第4.3.4节/图7）有一个详细说明编码器模式如何工作的示意图

TIM3配置不正确导致的结果： 编码器模式（

TIM_ENCODERMODE_TI1

）假设两个通道仅在定向侧面以交替方式触发（请参阅上面的an链接）

如果两个通道中的一个由于以下原因触发两倍的事件： 配置

encoder.IC1Polarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_BOTHEDGE,

计数器将只计算一个位置，然后“识别”一个“反转”事件（=方向改变）。 记住

65535u = 0xFFFF = -1

第二个屏幕截图仅显示值-1、0、+1，这与此解释完全相符

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问题仍然是为什么第一个屏幕截图显示了

800

和

822

之间的（可再现）测量值。 我想

• 编码器信号的物理源以恒定的速度运行
• 触发外壳输出的1 Hz定时器独立于TIM3，并且
• 它已在编码器定时器之前启动 （即，在所示代码示例上方）

这可以解释为什么前两个值看起来像废话（

0

：TIM3尚未启动。

545

：TIM3已在shell输出计时器期间启动）。 丢弃前两个测量样本，测量信号频率的平均值和标准偏差分别为

8089091+/-05950[X2每秒增量]

4044545+/-02975[Hz]

这相当于一段时间

24331+/-0003[ms]

因此，测得的频率过低约11 Hz，即测得的周期过高近30µs，且该误差明显超出统计噪声

问题给出了此错误可能来自何处的提示：

CNT寄存器计数，我用1 Hz读取值，然后将寄存器设置为0

每当1Hz“轮询计时器”过期时，它就会触发一个中断 （或轮询软件中的逻辑事件）

此中断/事件的处理可能会稍微延迟， 取决于其他软件（IRQ：软件中其他地方的停用时间， 轮询：循环持续时间（直到轮询事件）

软件读取

CNT

值

软件将

CNT

值重置为零， 由于已读取

CNT

值，因此丢弃进一步的增量

TIM3继续计数（从零开始）

这意味着软件在（3.）和（4.）之间需要30µs，这在STM32F4上需要相当多的时间

编辑：我刚刚重新检查了示波器屏幕截图。误差是可见的，但我相信它比我最初假设的要小（从图中计算侧面）