Ubuntu 如何向ttyACM0设备写入命令，并使用C/C++；

我目前的任务是从一个解码器中检索数据，该解码器监视机器人手臂的6个关节位置。此设备具有USB接口，可作为串行CDC设备运行。ASCII命令集允许主机配置每个轴的分辨率并设置访问方法。每个轴的当前位置以工程单位或原始二进制（转换）输出 以用户定义的速率传输到ASCII）。命令协议类似于USB串行协议（这里是解码器技术手册的链接：）

使用Ubuntu，当我在终端中键入“dmesg”时，这个设备显示为“ttyACM0”设备。我得到的最远的结果是使用“screen/dev/ttyACM0”，这允许我输入这些串行命令并通过终端查看输出信息，但是，这并不能完成我试图实现的任务

我正在尝试编写一些C/C++代码，使程序能够将这些串行命令写入ttyACM0设备，从而检索设备输出的信息数据。该is代码最终将在ROS中使用，以允许使用获得的数据在每个机器人手臂关节中进行位置反馈控制

老实说，这是我在一次微弱的尝试中所能想到的最好的方法，用我收集的信息将其中一个命令写入ttyACM0文件：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    FILE *fp;
    fp = fopen("/dev/ttyACM0", "w");

    if(fp == NULL)
    {
        perror("File failed to open");
        exit(1);
    }

    fprintf(fp, "i");


    fclose(fp);

    return 0;
}

#包括
#包括
int main（）
{
文件*fp；
fp=fopen（“/dev/ttyACM0”，“w”）；
如果（fp==NULL）
{
perror（“文件打开失败”）；
出口（1）；
}
fprintf（fp，“i”）；
fclose（fp）；
返回0；
}

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有人知道如何解决这个问题吗？有没有一种方法可以利用代码来完成我在终端中完成的工作，但却满足我的需要？我在论坛上遇到过很多死角，它们只告诉你如何通过终端完成这项工作，或者如何为Arduino及其编译器完成这项工作。我正绞尽脑汁想弄明白这一点，非常感谢您的帮助。

关于POSIX环境中串行链接编程的权威资源是。请注意，对于CDC ACM设备，可以配置的内容不多。即使你尝试了，这个设备也可以很高兴地忽略所有关于波特率、字长等的事情

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事实上，对于CDC ACM，你在那里所做的基本上是正确的。然而，stdio的所有缓冲都将妨碍您。自由地添加

fflush

调用将有所帮助。

一个开始的地方是查找串行编程教程和howto。详细信息将针对您的设备，但您需要首先了解使用串行线的一般方法。lcd047是怎么说的。您必须设置波特率、字长（7或8位）、奇偶校验、硬件握手等。从shell中，这些可以通过

stty

命令进行操作，从C开始，通过适当的

ioctl（）

/

tcsettr（）

，后者的级别更高一些；请参见

man tcsetattr