Ubuntu 交叉编译ROS Melodic on RaspberryPi 3B+；问题

在做了一些研究之后，我发现没有一种“行之有效的”交叉编译树莓型ROS的方法。我能想到的最好办法是从目标设备下载

/usr

、

/lib

和

/opt

，下载到我的开发机器上（安装在

$HOME/Projects/TargetResources

），制作一个CMake工具链文件，并调用

catkin\u make\u insolated-DCMAKE\u toolschain\u file=…

。虽然构建过程开始了，但我立即遇到了一个错误：

$ catkin_make_isolated -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${HOME}/Projects/${MY_PROJ}/RPI3+_Melodic_Toolchain.cmake
CMake Error at ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/assert.cmake:17 (message):
Assertion failed: check for file existence, but filename
  (RT_LIBRARY-NOTFOUND) unset.  Message: RT Library

Call Stack (most recent call first):

  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake:42 (assert_file_exists)
  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/all.cmake:159 (include)
  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
  CMakeLists.txt:10 (find_package)

进行一些挖掘后，目标设备（即RaspberryPi 3+）没有

librt.so

。有趣的是，如果我在设备上为项目运行

catkin\u make

，一切都会成功构建。因此，我不认为尝试安装它是真正必要的（或正确的解决方案）

此外，我应该注意到目标安装了ROS-Melodic-Base，而我的开发机器安装了ROS-Melodic-Desktop。我不确定这是否会导致我遇到的问题，但我不想过早地排除它

所以，我的问题是我应该如何继续？我在设置工具链时是否忽略了什么，或者我是否假设ROS/Catkin的某些内容是错误的

提前感谢您的帮助和考虑

编辑/补遗

根据要求，以下是工具链文件：

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)

SET(CMAKE_C_COMPILER   $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++)

SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/sysroot/)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

---

在

sysroot

中，我复制了RaspberryPi的

/opt

目录，因为那里安装了ROS Melodic库。我发现这些库可能具有RaspberryPi/Tools

sysroot/usr/include

目录中找不到的依赖项（例如

log4cxx/level.h

）。同样，解析共享对象依赖关系也同样麻烦。

问题似乎源于交叉编译工具本身：使用

arm-linux-gnueabihf-gcc

&

arm-linux-gnueabihf-g++

from意味着编译器是以已知配置配置的libc库。例如，

math.h

包括

bits/math vector.h

；在GitHub的RaspberryPi工具中，它位于

../sysroot/usr/include/bits

，而直接从RaspberryPi 3B+复制的工具位于

/usr/include/arm linux gnueabf/bits

。各自的编译器（本机和交叉编译）是使用各自的配置构建的，而不是其他配置，并且不能（很好地）搜索通用路径。

您没有

/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/librt.so

？它来自我的RPI3（

dpkg-S/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/librt.so

）上的包

libc6-dev

），感谢您提供完整的路径

find${HOME}/Projects/TargetResources/lib-f librt.so

没有返回任何内容，但是当我向下导航到该目录时，我发现我只有一个软链接

librt.so.1->librt-2.24.so

。我可能只需要添加额外的软链接。它应该可以工作，因为这就是我所拥有的：我做了一些挖掘，没有注意到额外的

/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/librt.so

参数。是的，除了v2.24之外，我还有您所拥有的（请参阅）。软链接解决方案对我不起作用。我还试图研究交叉编译工具。如果它应该是

libc6

的一部分，那么我从git hub获取的RaspberryPi开发工具库很可能没有引用它自己的库？如果没有看到

RPI3+\u Melodic\u Toolchain.cmake

文件，很难说。把它加到你的问题里