Websocket Can'；t使用rosbridge建立与Web服务器的连接

我创建了一个简单的HTML页面，用

roslaunch-rosbridge\u server-rosbridge\u-websocket.launch

在本教程之后控制一个模拟露台Turtletbot的移动

但是，在HTML页面（F12）的Web控制台中显示错误“Firefox无法在ws://localhost:9090/”我正在使用websocket（9090）的默认rosbridge。在终端中，我还接收到错误：

[-]WebSocket打开握手失败（'WebSocket连接被拒绝：不允许原始'null'）

[-]正在断开与对等tcp4:127.0.0.1:41290的连接，中止=False:WebSocket连接被拒绝：不允许源“null”

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有人对我如何解决这个问题有什么建议吗？

鉴于您已遵循ROS教程并创建了如中所示的HTML文件，那么您必须运行：

• runcore

• rosrun rospy\u教程添加两个ints\u服务器

• roslaunch rosbridge\u服务器rosbridge\u websocket.launch

现在您已经启动并运行了这些，您需要提供html/javascript文件（例如simple.html）并启动服务等。例如，您可以通过使用提供simple.html，请参见下面的示例（例如simplehttpserver_test.py）：

运行simplehttpserver_test.py后，可以在127.0.0.1:9089上打开浏览器，应该可以让它正常工作

---

请注意，它提供来自当前目录及以下目录的文件，直接将目录结构映射到HTTP请求，这意味着simple.html应该与simplehttpserver_test.py位于相同（或更低）目录中。最后，simplehttpserver_test.py的端口应不同于Rosbridge WebSocket服务器所使用的端口（例如，默认值为9090）。

如果您已遵循ROS教程并创建了如中所示的HTML文件，则必须运行：

• runcore

• rosrun rospy\u教程添加两个ints\u服务器

• roslaunch rosbridge\u服务器rosbridge\u websocket.launch

现在您已经启动并运行了这些，您需要提供html/javascript文件（例如simple.html）并启动服务等。例如，您可以通过使用提供simple.html，请参见下面的示例（例如simplehttpserver_test.py）：

运行simplehttpserver_test.py后，可以在127.0.0.1:9089上打开浏览器，应该可以让它正常工作

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请注意，它提供来自当前目录及以下目录的文件，直接将目录结构映射到HTTP请求，这意味着simple.html应该与simplehttpserver_test.py位于相同（或更低）目录中。最后，simplehttpserver_test.py的端口应该与Rosbridge WebSocket服务器使用的端口不同（例如，默认值为9090）。

您是否尝试过使用python-m simplehttpserver为您的html/javascript文件提供服务？我不完全确定如何做到这一点，如何将SimpleHTTPServer连接到HTML文件？您是否尝试过使用python-m SimpleHTTPServer为您的HTML/javascript文件提供服务？我不完全确定如何做到这一点，如何将SimpleHTTPServer连接到HTML文件？您好，此方法有效，谢谢！但是有没有一种方法可以让我不用像这样使用SimpleHTTPServer，因为我仍然有问题中的原始问题！但是有没有一种方法可以让我不必像以前那样使用SimpleHTTPServer，因为我仍然有问题的原始问题。

#!/usr/bin/env python
import SimpleHTTPServer
import SocketServer

class MyRequestHandler(SimpleHTTPServer.SimpleHTTPRequestHandler):    
    def do_GET(self):    
        if self.path == '/':
            self.path = '/simple.html'            
        return SimpleHTTPServer.SimpleHTTPRequestHandler.do_GET(self)        

Handler = MyRequestHandler
server = SocketServer.TCPServer(('127.0.0.1', 9089), Handler)    
server.serve_forever()