Windows runtime 如何在Hololens 2上的给定时间戳上定位RGB相机（使用Windows.Perception.Spatial）？

我目前使用与中使用的相同代码获得Hololens2耳机位置。 此过程的主要部分包括以下调用：

SpatialLocator locator = SpatialLocator.GetDefault();
SpatialLocation headPose = locator.TryLocateAtTimestamp(perceptionTimestamp, unityCoordinateSystem);

这很好地工作，但我似乎不知道从耳机本身的角度来看，返回的头姿势在哪里。我的目标是将

头部姿势

转换为RGB摄影机的位置（以便它与RGB摄影机外部对应）。请问有人知道如何处理这个问题吗

我一直在看作者描述定位rigNode（定义为DeviceOrgin–左前可见光摄像头）过程的地方。基于下面的例子，我觉得他们应该获取rigNode的id，然后使用它来获取定位器，定位器反过来用于检索位置

hr = pSensorDevicePerception->GetRigNodeId(&guid);
locator = SpatialGraphInteropPreview::CreateLocatorForNode(guid);
...
auto location = locator.TryLocateAtTimestamp(timestamp,anotherCoordSystem);

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尽管这对我没有帮助，但我开始想，在C#中使用

SpatialAllocator.GetDefault（）

时，我到底得到了什么定位器（从耳机的角度来看，这个定位器在哪里）？默认情况下是左前可见光摄像头吗？我想在不使用研究模式的情况下理想地定位RGB相机，但我不确定这是否真的可行？谢谢。

据我们所知，您正在尝试根据应用程序启动时设备与原点的相对位置，在太空中定位设备。如果是这样，您可以按照以下文档在世界上定位设备摄像头：