Algorithm 直线跟随机器人位置

我正在研究一个在地图上行走的直线跟随机器人，它由节点组成，但混淆的是如何让机器人知道他站在哪个节点上，换句话说，应该采取什么方法将地图提供给机器人，以便它知道地图的每个节点，也知道他目前在哪个节点上

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我在互联网上搜索了很多次，但这似乎不值得。

线路跟随者通常没有地图。相反，他们通常有一对指向下方的前传感器（通常是红外光电二极管和LED），用于检测左右两侧的线路交叉，机器人只是转向线路

它通常通过控制左右电机的速度和左右传感器检测到的光的亮度来完成（通常没有任何MCU或CPU，模拟版本仅使用2个比较器和功率放大器来驱动电机，从而使电机的运动更加平稳，而不是锯齿形模式）

更好的机器人也有内置算法来搜索有间隙的线路（通常需要CPU或MCU）

如果您坚持使用map，则需要接口将其复制到（例如ISP）然而，要想检测机器人的位置需要实际沿着路线记住轨迹，并将其与地图进行比较，直到检测到的轨迹只对应于地图中的一个位置和方向。然而，最终你只会得到一个更复杂、更不可靠的机器人，它或多或少具有相同或更差的性能性能优于简单的直线跟随器

另一种选择是使用定位系统，以便在迷宫或地图上有内置定位系统（可以是标记或转发器或其他）或者你把你的机器人放在预定的位置和方向，然后点击重置按钮，或者你使用加速计和陀螺仪来随着时间的推移整合位置，但是正如前面提到的，我认为这对直线跟随者没有任何好处。这种东西更适合未知的迷宫求解机器人（他们通常使用声纳或红外光电二极管+LED，但方向是向前和向两侧，而不是向下）