使用android和opencv检测道路车道

我的手机无法检测道路车道。 我写了一些道路车道检测代码，但他不为我工作。 从相机得到修改，从正常视图到BGR颜色，并尝试使用高斯模糊和Canny，但我认为我不善于绘制检测车道。 也许有些人有另一个想法，如何使用OpenCV检测道路车道

Mat mYuv = new Mat(height + height / 2, width, CvType.CV_8UC1);
Mat mRgba = new Mat(height + height / 2, width, CvType.CV_8UC1);
Mat thresholdImage = new Mat(height + height / 2, width, CvType.CV_8UC1);
mYuv.put(0, 0, data);
Imgproc.cvtColor(mYuv, mRgba, Imgproc.COLOR_YUV420p2BGR, 4);
//convert to grayscale
Imgproc.cvtColor(mRgba, thresholdImage, Imgproc.COLOR_mRGBA2RGBA, 4);
// Perform a Gaussian blur (convolving in 5x5 Gaussian) & detect edges
Imgproc.GaussianBlur(mRgba, mRgba, new Size(5,5), 2.2, 2);
Imgproc.Canny(mRgba, thresholdImage, VActivity.CANNY_MIN_TRESHOLD, VActivity.CANNY_MAX_THRESHOLD);
Mat lines = new Mat();
double rho = 1;
double theta = Math.PI/180;
int threshold = 50;
//do Hough transform to find lanes
Imgproc.HoughLinesP(thresholdImage, lines, rho, theta, threshold, VActivity.HOUGH_MIN_LINE_LENGTH, VActivity.HOUGH_MAX_LINE_GAP);
for (int x = 0; x < lines.cols() && x < 1; x++){
    double[] vec = lines.get(0, x);
    double x1 = vec[0],
    y1 = vec[1],
    x2 = vec[2],
    y2 = vec[3];
    Point start = new Point(x1, y1);
    Point end = new Point(x2, y2);
    Core.line(mRgba, start, end, new Scalar(255, 0, 0), 3);
}

Mat mYuv=新垫（高度+高度/2，宽度，CvType.CV_8UC1）；
材料mRgba=新材料（高度+高度/2，宽度，CvType.CV_8UC1）；
Mat thresholdImage=新的Mat（高度+高度/2，宽度，CvType.CV_8UC1）；
mYuv.put（0，0，数据）；
Imgproc.cvtColor（mYuv，mRgba，Imgproc.COLOR_YUV420p2BGR，4）；
//转换为灰度
cvtColor（mRgba，thresholdImage，Imgproc.COLOR_mRGBA2RGBA，4）；
//执行高斯模糊（5x5高斯卷积）&检测边缘
GaussianBlur（mRgba，mRgba，新尺寸（5,5），2.2,2）；
Imgproc.Canny（mRgba，thresholdImage，VActivity.Canny\u MIN\u TRESHOLD，VActivity.Canny\u MAX\u THRESHOLD）；
垫线=新垫（）；
双rho=1；
双θ=Math.PI/180；
int阈值=50；
//进行Hough变换以查找车道
Imgproc.HoughLinesP（阈值图像、线、ρ、θ、阈值、VActivity.HOUGH_最小线长度、VActivity.HOUGH_最大线间距）；
对于（int x=0；x

这种方法很好，我也做过类似的事情，不是用于道路线检测，但我确实注意到它可以用于此目的。一些评论：

不知道你为什么这么做：

Imgproc.cvtColor(mRgba, thresholdImage, Imgproc.COLOR_mRGBA2RGBA, 4);

作为1。评论说，转换为灰度，这是一个单一的渠道和2。thresholdImage稍后将被Canny调用覆盖。您只需使用以下工具对thresholdImage进行尺寸标注：

thresholdImage = new Mat(mRgba.size(), CvType.CV_8UC1);

您对Canny调用的参数值是什么？我对我的进行了大量的研究，最终得到了如下值：threshold1=441，threshold2=160，光圈=3

同样，Imgproc.HoughLinesP：我使用Imgproc.HoughLines而不是Imgproc.HoughLinesP，参数为：threshold=80，minLen=30，maxLen=10

另外，请看：

for (int x = 0; x < lines.cols() && x < 1; x++){

这将返回一个介于-PI/2和PI/2之间的弧度角度

关于Canny参数，然后我会进行实验——我设置了onTouch，这样我可以通过触摸屏幕的某些部分来调整阈值，以实时查看效果。请注意，光圈是一个相当令人失望的参数：它似乎只喜欢奇数值3、5和7，而3是我发现的最好值

类似于onTouch方法：

int w = mRgba.width();
int h = mRgba.height();

float x = event.getX();
float y = event.getY();

if ((x < w / 3) && (y < h / 2)) t1 += 20;
if ((x < w / 3) && (y >= h / 2)) t1 -= 20;
if ((x > 2 * w / 3) && (y < h / 2)) t2 += 20;
if ((x > 2 * w / 3) && (y >= h / 2)) t2 -= 20;

intw=mRgba.width（）；
inth=mRgba.height（）；
float x=event.getX（）；
float y=event.getY（）；
如果（（x=h/2））t1-=20；
如果（（x>2*w/3）和&（y2*w/3）和&（y>=h/2））t2-=20；

---

t1和t2是传递给Canny调用的阈值。

这种方法很好，我也做了类似的事情，不是用于道路线检测，但我注意到它可以用于此目的。一些评论：

不知道你为什么这么做：

Imgproc.cvtColor(mRgba, thresholdImage, Imgproc.COLOR_mRGBA2RGBA, 4);

作为1。评论说，转换为灰度，这是一个单一的渠道和2。thresholdImage稍后将被Canny调用覆盖。您只需使用以下工具对thresholdImage进行尺寸标注：

thresholdImage = new Mat(mRgba.size(), CvType.CV_8UC1);

您对Canny调用的参数值是什么？我对我的进行了大量的研究，最终得到了如下值：threshold1=441，threshold2=160，光圈=3

同样，Imgproc.HoughLinesP：我使用Imgproc.HoughLines而不是Imgproc.HoughLinesP，参数为：threshold=80，minLen=30，maxLen=10

另外，请看：

for (int x = 0; x < lines.cols() && x < 1; x++){

这将返回一个介于-PI/2和PI/2之间的弧度角度

关于Canny参数，然后我会进行实验——我设置了onTouch，这样我可以通过触摸屏幕的某些部分来调整阈值，以实时查看效果。请注意，光圈是一个相当令人失望的参数：它似乎只喜欢奇数值3、5和7，而3是我发现的最好值

类似于onTouch方法：

int w = mRgba.width();
int h = mRgba.height();

float x = event.getX();
float y = event.getY();

if ((x < w / 3) && (y < h / 2)) t1 += 20;
if ((x < w / 3) && (y >= h / 2)) t1 -= 20;
if ((x > 2 * w / 3) && (y < h / 2)) t2 += 20;
if ((x > 2 * w / 3) && (y >= h / 2)) t2 -= 20;

intw=mRgba.width（）；
inth=mRgba.height（）；
float x=event.getX（）；
float y=event.getY（）；
如果（（x=h/2））t1-=20；
如果（（x>2*w/3）和&（y2*w/3）和&（y>=h/2））t2-=20；

---

t1和t2是传递给Canny调用的阈值。

这种方法很好，我也做了类似的事情，不是用于道路线检测，但我注意到它可以用于此目的。一些评论：

不知道你为什么这么做：

Imgproc.cvtColor(mRgba, thresholdImage, Imgproc.COLOR_mRGBA2RGBA, 4);

作为1。评论说，转换为灰度，这是一个单一的渠道和2。thresholdImage稍后将被Canny调用覆盖。您只需使用以下工具对thresholdImage进行尺寸标注：

thresholdImage = new Mat(mRgba.size(), CvType.CV_8UC1);

您对Canny调用的参数值是什么？我对我的进行了大量的研究，最终得到了如下值：threshold1=441，threshold2=160，光圈=3

同样，Imgproc.HoughLinesP：我使用Imgproc.HoughLines而不是Imgproc.HoughLinesP，参数为：threshold=80，minLen=30，maxLen=10

另外，请看：

for (int x = 0; x < lines.cols() && x < 1; x++){

这将返回一个介于-PI/2和PI/2之间的弧度角度

关于Canny参数，然后我会进行实验——我设置了onTouch，这样我可以通过触摸屏幕的某些部分来调整阈值，以实时查看效果。请注意，光圈是一个相当令人失望的参数：它似乎只喜欢奇数值3、5和7，而3是我发现的最好值

类似于onTouch方法：

int w = mRgba.width();
int h = mRgba.height();

float x = event.getX();
float y = event.getY();

if ((x < w / 3) && (y < h / 2)) t1 += 20;
if ((x < w / 3) && (y >= h / 2)) t1 -= 20;
if ((x > 2 * w / 3) && (y < h / 2)) t2 += 20;
if ((x > 2 * w / 3) && (y >= h / 2)) t2 -= 20;

intw=mRgba.width（）；
inth=mRgba.height（）；
float x=event.getX（）；
float y=event.getY（）；
如果（（x