Android 如何使用陀螺仪获得计算的初始方向？

我的问题可能很简单，但也可能是我完全错了——因此我决定问。最后，我将利用陀螺仪传感器的数据计算手机的方位。我知道我应该使用卡尔曼滤波器或互补滤波器来处理陀螺漂移。我将在第二步中这样做，但我在这里提出的问题对于两种方法都是一样的。因此，真正的问题是：

从陀螺仪我只得到角度变化（积分后）。所以我需要的是一些初始值，我可以将当前测量的变化添加到。但是我怎么才能得到这个起点呢？我是否使用加速计和磁强计来确定手机的方向？还有更好的办法吗

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如果有必要的话，我会使用安卓系统来实现这一点，并通过加速计和磁强计来确定手机的方向，但这是非常不准确的。

使用任意方向作为初始方向

任何合理的过滤器都必须从中恢复，并迅速收敛到实际方向

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我使用了中描述的过滤器。我通过限定

总体校正

（第27页）来处理问题。工作起来很有魅力

这很有趣。然后我将尝试使用互补滤波器，并检查它将如何工作。谢谢你的链接。别忘了：你必须确保不会出现饱和。在我的测试中，边界

TotalCorrection

就足够了。祝你好运谢谢你的评论。如果我没弄错的话，饱和是一个可能发生的问题，如果设备的旋转速度比陀螺仪的测量速度更快（或者更好地说，在一段时间内旋转得更多）？你通过限定总的修正值来解决这个问题？如果我再次做对了，这对我来说没有问题，因为我不会做任何平衡或修正，而是“简单地”确定我的手机的方向。对不起，我太马虎了（如果您从任意方向开始，则

TotalCorrection

可能会变得非常大，因为方向中明显存在巨大错误。根据我的经验，值得限制

TotalCorrection

。这会使收敛速度稍慢，但过滤器将是防弹的。它需要调整，但哪个过滤器不需要调整。）做你自己的实验，你会看到的！好吧，我想说的是：注意这个。不管怎样，这个问题会出现在任何其他的过滤器上，它必须从严重的错误中恢复。如果积分结束被注意，你可以愉快地从任何位置开始，过滤器会收敛到真正的方向。这只是一个例子下面：你实现了算法吗？