Android：仅使用加速计确定倾斜角度

我正试图利用加速度计读数计算一条腿相对于初始位置的瞬时角度

当我接近这一点时，我决定我需要记录一个平均的重力向量，并计算我当前读数和它之间的某个角度

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从理论上讲，这似乎是合理的：重力的读数在腿的每个位置上都是不同的，所以在静止位置，读数应该收敛到一个向量，我可以用它来找到腿的角位移，相对于开始时的读数

但是，我尝试了几种组合：两个向量之间的角度仅使用Z和Y分量（使用）；计算重力和海流之间的差向量，并进行atan2（dY，SQRT（dX^2+dZ^2））；计算atan2（dY，dz）。。。（其中dY和dZ分别是Y和Z分量的当前矢量和重力矢量的减法）

这些解决方案似乎都不起作用，所以我想知道我是否能做到这一点

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有人对此有解决方案吗？

假设设备系在腿上，屏幕朝向与用户相同的方向，则可以将角度计算为屏幕表面与东-北平面之间的角度。我只是给你一个想法，你需要做更多的工作来知道角度是在东-北平面之下还是之上。角度可计算为：

Math.acos(event.values[3] / norm of event.values[3]);  

因此，如果用户站着，则角度将为90或-90，具体取决于您的习惯。当腿向上移动时，角度的绝对值将减小。一是大腿与东北面平行，即屏幕平放，腿向上移动，腿向下移动时角度相同，因此需要使用更多信息来解决此问题。

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如果屏幕与用户的朝向正交，则必须计算东-北平面和与屏幕正交的平面之间的角度。我让你算出这一点，它可能是上面的等式，带有

event.values 0或1

，这取决于设备是纵向的还是横向的。

你只能用加速计获得倾斜角度。您无法获得关于初始位置的“腿部角度”。你要么需要陀螺仪，要么需要磁强计。@ravemir-你能找到解决办法吗？我也面临同样的问题。欢迎任何帮助。我发表论文已经有6个多月了，在和Hoan讨论了一段时间后，我决定用指南针来指引方向，集中精力完成剩下的工作。但我有一种预感，我可以用主成分分析来做这件事（见参考文献25和35）。这将是一个很好的起点。请随意讨论！：）从理论上讲，这似乎是合理的：重力的读数在腿的每个位置都是不同的，所以在静止位置，读数应该收敛到一个向量，我可以用它来找到腿的角位移。你能详细解释一下为什么它不起作用吗？我不明白你所说的“重力读数”是什么意思，你是说它作为z坐标的值吗。因为对我来说重力就是重力，它大约是9.8。我的意思是，如果手机是静止的，加速度计会读取重力值，沿着它的轴分布。稍微倾斜手机也会提供重力读数，但这次沿轴线的分布不同。难道不可能通过这两个值来确定位置的变化吗？我理解您试图做什么，使用加速度计值的分量来计算角度。但是如果你想一想，这可以归结为一件事，就是仅仅通过加速度计来找到设备的位置，这是不可能的。如果假设一个坐标是固定的，那么这很容易，但我认为由于旋转加速度的原因，结果是不准确的。