Arduino MPU6500代码的配置？

我在配置MPU-6500时遇到困难。我不知道如何校准它，以获得准确的读数，因为我仍然是非常新的这一点。我正在使用MPU-6500和我的Arduino Uno。下面是我在参考了我可以在网上找到的源代码并试图对其进行评论以试图理解代码后编写的代码。有许多资源可用于MPU-6050，但MPU-6500却不是这样

#包括
常量int MPU_addr=0x68；//MPU-6500的I2C地址
int16_t AcX、AcY、AcZ、Tmp、GyX、GyY、GyZ//16位整数
无效设置（）{
Wire.begin（）；//连接I2C总线
导线开始传输（MPU地址）；
Wire.write（0x6B）；//压水堆管理1寄存器
Wire.write（0）；//设置为零（唤醒MPU-6500）
Wire.endTransmission（true）；//传输后发送停止消息，释放I2C总线
Serial.begin（9600）；
}
void循环（）{
导线开始传输（MPU地址）；
Wire.write（0x3B）；//从寄存器0x3B（ACCEL_XOUT_H）开始
Wire.endTransmission（false）；//在传输后发送重新启动消息
请求来源（MPU地址，14，真）；
//master从slave请求总共14个寄存器，true=在请求后发送停止消息，释放I2C总线
AcX=导线。读取（）