Arduino串行数据解析

我正在编写一个应用程序，用我的Android手机通过蓝牙控制我的机器人，一切都很顺利，数据得到了回音和验证，但我在协议上遇到了一些问题，特别是当我发送一个命令，如

s，10100

或

s，-30，-10

时，我希望我的机器人的轮子转动。。。（值以百分比表示）

我的问题是，当我想在Arduino上解析我的轮速命令时，我必须解析多达4个独立的

字节
到
int
，例如
s，-100，-100
使我的机器人全速后退，但我如何解析它，以便调用
setSpeed（左，右）左侧<代码>和右侧<代码>等于-100

我知道我可以分别分析每个字节，然后把它们放在一起得到一个整数，但它不是很优雅，可能已经有更好的解决方案了，不幸的是，我还没有找到它

编辑
下面是用于解析命令的Arduino函数：

void parseCommand(char* command, int* returnValues)
{
  // parsing state machine
  byte i = 2, j = 0, sign = 0;
  int temp = 0;
  while(*(command + i) != '\0')
  {
    switch(*(command + i))
    {
      case ',':
        returnValues[j++] = sign?-temp:temp;
        sign = 0;
        temp = 0;
        break;
      case '-':
        sign = 1;
        break;
      default:
        temp = temp * 10 + *(command + i) - 48;
    }
    i++;
  }
  // set last return value
  returnValues[j] = sign?-temp:temp;
}

当解析类似于
s，100，-100
（必须
\0
终止）的内容时，您可以这样称呼它：

只需将一个字符一个字符地读入状态机。它简单而有效

要逐位读取数字，请执行以下操作：从零开始。对于每个数字，将数字乘以10，然后将数字的值相加。例如，阅读97的工作原理如下：

如果读入的数字没有前面的数字，则从0开始

你读入9并计算（0*10）+9->9

你读入7并计算（9*10）+7->97

如果读取非数字，则输出97

下面是一个更完整的示例
s，10100
：

从“准备读取命令状态”开始

你读“s”，s是命令。切换到“准备读取第一个逗号”状态

读取第一个逗号，切换到“准备计算第一个参数的符号”状态

你读一个数字。因为这不是“-”，所以第一个参数是正的。将第一个数字设置为数字1的值。您现在处于“读取第一个数字”状态

你读一个数字，0。将第一个数字设置为1*10+0->10。您仍处于“读取第一个数字”状态

你读的是逗号。您现在处于“准备找出第二个参数的符号”状态

你读1。第二个数字是正数（因为它不是“-”号）。您将第二个数字设置为1。您处于“读取第二个数字”状态

你读了0。第二个数字现在设置为1x10+0->10。您仍处于“读取第二个数字”状态

你读了0。第二个数字现在设置为10x10+0->100。您仍处于“读取第二个数字”状态

你读了一行的结尾。执行结果：命令为“s”，第一个数字为正，第一个数字为10，第二个数字为正，第二个数字为100

切换回“准备读取命令”状态

我喜欢你的答案，但我想我会扮演魔鬼代言人的角色

以二进制形式读取数据可能很优雅，这取决于您需要对它做什么

在下面的示例中，从串行数据读取数据，直到它看到二进制分隔符
0X7F
。读取的字节存储在
inData
char数组中。请查看以下文档：

charindata[16]；
面包；
bRead=Serial.readBytesUntil（0x7F，inData，4）；

然后可以将该字节转换为整数或进行其他操作。请记住，最大值为+/-126，因为这是一个有符号字符（127是分隔符，不会被视为值）

您可以通过以下方式访问这些值：

Serial.print（“字节读取：”）；
序列号：println（面包）；
Serial.println（“第一字节”）；
Serial.println（（int）inData[0]）；
Serial.println(
地图（（int）inData[0]，0126,01024）
);
Serial.println（“第二字节”）；
Serial.println（（int）inData[1]）；

我用下面的bash命令测试了这一点（在确保串行速度设置正确后）：

echo-ne'\x01\x02\x7F'>/dev/ttyACM0

我写的一些粗略的示例代码可以找到
你刚刚打败了我，再次：（一个逐字符的状态机就像你能得到的一样灵活、可维护和可扩展。随着新命令的添加，涉及大量库函数的解决方案很快就会变得混乱。似乎有很多麻烦，我认为这是一个相对常见的问题，所以可能现有的函数可以做到这一点……状态机就是这样。当你在控制机器人的其他方面取得进展时，知道非法命令肯定会被检测到、拒绝，并发出一条精确的错误消息，指出出错的地方以及在命令行中发生的位置，这是一堆比从一大堆带字符串的库函数中的某个地方发出的segfault更好的错误到处都是索引，非常漂亮，非常优雅。你可以看看SparkFun的系列。源代码是可用的，它们做的事情非常相似。那些避免二进制操作的人是魔鬼的拥护者，我的朋友friend@Siidheesh有些人是出于固执而鼓吹，有些人是出于无知。不幸的是，在这种情况下，我属于后者
char serialData[16];
void loop()
{
  if(Serial.available() > 0)
  {
    Serial.readBytesUntil('\0', serialData, 15);
    switch(serialData[0])
    {
      case 's':
        int speed[2];
        parseCommand(serialData, speed);
        setSpeed(speed[0], speed[1]);
        break;
    }
    // always echo
    Serial.write(serialData);
    // end of message is maked with a \0
    Serial.print('\0');

    // clear serialData array
    memset(serialData, 0, sizeof(serialData));
  }
}