arduino机器人的While循环问题

我正在创建操作机器人的代码。它应该根据传感器的读数来告诉机器人何时转向。我尝试了一个if语句来旋转它，但对机器人的旋转方式不满意。我觉得while循环更好，因为它不必通过整个代码来检查是否应该继续旋转，并且会一直保持while循环直到旋转完成。我遇到的问题是，代码不会从传感器读取读数，而是直接进入while循环并停留在那里。我如何解决这个问题

>#include<SoftwareSerial.h> // Import the serial Library
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

// Create the motor shield object with the default I2C address
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
// Select which 'port' M1, M2, M3 or M4. In this case, M1

Adafruit_DCMotor *FL= AFMS.getMotor(1); //Front left motor

Adafruit_DCMotor *FR= AFMS.getMotor(4); //Front right motor


int left_trig = 8;
int left_echo = 9;

int mid_trig = 5;
int mid_echo = 6;

int right_trig = 3;
int right_echo = 4;
long duration1, duration2, duration3, inches1, inches2, inches3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
AFMS.begin();  // create with the default frequency 1.6KHz

  //This establishes the sensors as inputs and outputs
 pinMode(left_trig,OUTPUT);   
  pinMode(left_echo,INPUT);

  pinMode (mid_trig,OUTPUT);
  pinMode(mid_echo,INPUT);

  pinMode (right_trig,OUTPUT);
  pinMode(right_echo,INPUT);

  FL->setSpeed(150);
  FL->run(FORWARD);
  //FL->run(RELEASE);
  FR->setSpeed(150);
  FR->run(BACKWARD);
  //FR->run(RELEASE);
}

void loop() {

   digitalWrite(left_trig, LOW);
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(left_trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10); 
   duration1 = pulseIn(left_echo,HIGH);


 // pinMode (mid_trig,OUTPUT);
  digitalWrite(mid_trig, LOW); 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(mid_trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
     duration2 = pulseIn(mid_echo, HIGH);

//  pinMode (right_trig,OUTPUT);
  digitalWrite(right_trig, LOW); 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(right_trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
   duration3 = pulseIn(right_echo, HIGH);

    // convert the time into inches
  inches1 = microsecondsToInches(duration1);
  inches2 = microsecondsToInches(duration2);
  inches3 = microsecondsToInches(duration3);

   FL->setSpeed(150);
  FL->run(FORWARD);
  FR->setSpeed(150);
  FR->run(BACKWARD);

Serial.print(inches1);
  Serial.print("in,\t");
    Serial.print(inches2);
  Serial.print("in,\t");
    Serial.print(inches3);
  Serial.print("in");
  Serial.println();

while(inches3 <=8 && inches2 <=12){
//  Serial.print(inches1);
//  Serial.print("win,\t");
//    Serial.print(inches2);
//  Serial.print("win,\t");
//    Serial.print(inches3);
//  Serial.print("win");
//  Serial.println();
  FL->setSpeed(120);
  FL->run(BACKWARD);
  FR->setSpeed(120);
  FR->run(BACKWARD);

}

 FL->setSpeed(150);
  FL->run(FORWARD);
  FR->setSpeed(150);
  FR->run(BACKWARD);

delay(50);
}
long microsecondsToInches(long microseconds) {
  return microseconds / 74 / 2;
}

#包括//导入串行库
#包括
#包括
#包括“公用事业/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h”
//使用默认I2C地址创建电机屏蔽对象
Adafruit_MotorShield AFMS=Adafruit_MotorShield（）；
//选择哪个“端口”M1、M2、M3或M4。在这种情况下，M1
Adafruit_DCMotor*FL=AFMS.getMotor（1）//左前电机
Adafruit_DCMotor*FR=AFMS.getMotor（4）//右前马达
int左触发=8；
int left_echo=9；
int mid_trig=5；
int mid_echo=6；
int right_trig=3；
int-right_-echo=4；
长持续时间1，持续时间2，持续时间3，英寸1，英寸2，英寸3；
无效设置（）{
Serial.begin（9600）；
AFMS.begin（）；//使用默认频率1.6KHz创建
//这将传感器建立为输入和输出
pinMode（左触发，输出）；
pinMode（左回波，输入）；
pinMode（中间触发，输出）；
pinMode（中置回波，输入）；
pinMode（右触发，输出）；
pinMode（右回波，输入）；
FL->设定速度（150）；
FL->运行（前进）；
//FL->运行（释放）；
FR->设定速度（150）；
FR->运行（向后）；
//FR->运行（释放）；
}
void循环（）{
数字写入（左触发，低电平）；
延迟微秒（2）；
数字写入（左触发，高）；
延迟微秒（10）；
持续时间1=脉冲信号（左回波，高）；
//pinMode（中间触发，输出）；
数字写入（中触发，低触发）；
延迟微秒（2）；
数字写入（中触发，高）；
延迟微秒（10）；
持续时间2=脉冲强度（中等回声，高）；
//pinMode（右触发，输出）；
数字写入（右触发，低电平）；
延迟微秒（2）；
数字写入（右触发，高）；
延迟微秒（10）；
持续时间3=脉冲信号（右回波，高）；
//把时间换算成英寸
英寸1=微秒（持续时间1）；
英寸2=微秒（持续时间2）；
英寸3=微秒（持续时间3）；
FL->设定速度（150）；
FL->运行（前进）；
FR->设定速度（150）；
FR->运行（向后）；
串行打印（英寸1）；
串行打印（“in，\t”）；
串行打印（英寸2）；
串行打印（“in，\t”）；
串行打印（英寸3）；
序列号。打印（“in”）；
Serial.println（）；
while（英寸）3运行（向后）；
FR->设定速度（120）；
FR->运行（向后）；
}
FL->设定速度（150）；
FL->运行（前进）；
FR->设定速度（150）；
FR->运行（向后）；
延迟（50）；
}
长微秒音程（长微秒）{
返回微秒/74/2；
}

while循环中的任何内容都不会改变inches3或inches2的值。如果它们分别小于8和12，则每次返回检查时，它们仍将是该值。因此这是一个无限循环。

由于while循环中的值从未更新，因此您应该能够e添加检查while回路中传感器的代码，如下所示：

#include<SoftwareSerial.h> // Import the serial Library
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

// Create the motor shield object with the default I2C address
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
// Select which 'port' M1, M2, M3 or M4. In this case, M1

Adafruit_DCMotor *FL= AFMS.getMotor(1); //Front left motor

Adafruit_DCMotor *FR= AFMS.getMotor(4); //Front right motor


int left_trig = 8;
int left_echo = 9;

int mid_trig = 5;
int mid_echo = 6;

int right_trig = 3;
int right_echo = 4;
long duration1, duration2, duration3, inches1, inches2, inches3;

void setup() 
{
    Serial.begin(9600);
    AFMS.begin();  // create with the default frequency 1.6KHz

    //This establishes the sensors as inputs and outputs
    pinMode(left_trig,OUTPUT);   
    pinMode(left_echo,INPUT);

    pinMode (mid_trig,OUTPUT);
    pinMode(mid_echo,INPUT);

    pinMode (right_trig,OUTPUT);
    pinMode(right_echo,INPUT);

    FL->setSpeed(150);
    FL->run(FORWARD);
    //FL->run(RELEASE);
    FR->setSpeed(150);
    FR->run(BACKWARD);
    //FR->run(RELEASE);
}

void loop() 
{

    digitalWrite(left_trig, LOW);
    delayMicroseconds(2); 
    digitalWrite(left_trig, HIGH);
    delayMicroseconds(10); 
    duration1 = pulseIn(left_echo,HIGH);


    // pinMode (mid_trig,OUTPUT);
    digitalWrite(mid_trig, LOW); 
    delayMicroseconds(2); 
    digitalWrite(mid_trig, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    duration2 = pulseIn(mid_echo, HIGH);

    //  pinMode (right_trig,OUTPUT);
    digitalWrite(right_trig, LOW); 
    delayMicroseconds(2); 
    digitalWrite(right_trig, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    duration3 = pulseIn(right_echo, HIGH);

    // convert the time into inches
    inches1 = microsecondsToInches(duration1);
    inches2 = microsecondsToInches(duration2);
    inches3 = microsecondsToInches(duration3);

    FL->setSpeed(150);
    FL->run(FORWARD);
    FR->setSpeed(150);
    FR->run(BACKWARD);

    Serial.print(inches1);
    Serial.print("in,\t");
    Serial.print(inches2);
    Serial.print("in,\t");
    Serial.print(inches3);
    Serial.print("in");
    Serial.println();

    while(inches3 <=8 && inches2 <=12)
    {

        // convert the time into inches
        inches1 = microsecondsToInches(duration1);
        inches2 = microsecondsToInches(duration2);
        inches3 = microsecondsToInches(duration3);

        //  Serial.print(inches1);
        //  Serial.print("win,\t");
        //    Serial.print(inches2);
        //  Serial.print("win,\t");
        //    Serial.print(inches3);
        //  Serial.print("win");
        //  Serial.println();
        FL->setSpeed(120);
        FL->run(BACKWARD);
        FR->setSpeed(120);
        FR->run(BACKWARD);
    }

    FL->setSpeed(150);
    FL->run(FORWARD);
    FR->setSpeed(150);
    FR->run(BACKWARD);

    delay(50);
}
long microsecondsToInches(long microseconds) 
{
    return microseconds / 74 / 2;
}

#包括//导入串行库
#包括
#包括
#包括“公用事业/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h”
//使用默认I2C地址创建电机屏蔽对象
Adafruit_MotorShield AFMS=Adafruit_MotorShield（）；
//选择哪个“端口”M1、M2、M3或M4。在本例中为M1
Adafruit_DCMotor*FL=AFMS.getMotor（1）；//左前电机
Adafruit_DCMotor*FR=AFMS.getMotor（4）；//右前电机
int左触发=8；
int left_echo=9；
int mid_trig=5；
int mid_echo=6；
int right_trig=3；
int-right_-echo=4；
长持续时间1，持续时间2，持续时间3，英寸1，英寸2，英寸3；
无效设置（）
{
Serial.begin（9600）；
AFMS.begin（）；//使用默认频率1.6KHz创建
//这将传感器建立为输入和输出
pinMode（左触发，输出）；
pinMode（左回波，输入）；
pinMode（中间触发，输出）；
pinMode（中置回波，输入）；
pinMode（右触发，输出）；
pinMode（右回波，输入）；
FL->设定速度（150）；
FL->运行（前进）；
//FL->运行（释放）；
FR->设定速度（150）；
FR->运行（向后）；
//FR->运行（释放）；
}
void循环（）
{
数字写入（左触发，低电平）；
延迟微秒（2）；
数字写入（左触发，高）；
延迟微秒（10）；
持续时间1=脉冲信号（左回波，高）；
//pinMode（中间触发，输出）；
数字写入（中触发，低触发）；
延迟微秒（2）；
数字写入（中触发，高）；
延迟微秒（10）；
持续时间2=脉冲强度（中等回声，高）；
//pinMode（右触发，输出）；
数字写入（右触发，低电平）；
延迟微秒（2）；
数字写入（右触发，高）；
延迟微秒（10）；
持续时间3=脉冲信号（右回波，高）；
//把时间换算成英寸
英寸1=微秒（持续时间1）；
英寸2=微秒（持续时间2）；
英寸3=微秒（持续时间3）；
FL->设定速度（150）；
FL->运行（前进）；
FR->设定速度（150）；
FR->运行（向后）；
串行打印（英寸1）；
串行打印（“in，\t”）；
串行打印（英寸2）；
串行打印（“in，\t”）；
串行打印（英寸3）；
序列号。打印（“in”）；
Serial.println（）；
while（英寸）3运行（向后）；
FR->设定速度（120）；
FR->运行（向后）；
}
FL->设定速度（150）；
FL->运行（前进）；
FR->设定速度（150）；
FR->运行（向后）；
延迟（50）；
}
长微秒音程（长微秒）
{
返回微秒/74/2；
}

谢谢，我回头看后得出了相同的结论，这就是问题所在。转向仍然不平稳。我担心可能是我正在使用的电机，但我希望这是代码，因为这将是一个更容易解决的问题。仔细看，确实看到了任何可以更好的地方