带有Arduino的多个超声波传感器

我正试图用三个HC-SR04超声波传感器和我的Arduino Pro Mini制造一个机器人，但我遇到了一些问题。简而言之，机器人的功能如下：

该机器人是双轮的，每个轮子由一个H型桥（SN754410）驱动

机器人两侧各有一个HC-SR04传感器，左侧传感器在检测到前面有一只手时启动左轮电机，右侧传感器则相反

i、 e.为了让机器人前进，我们将手靠近机器人的左右两侧，为了让它右转，我们移除右手并保持左手在原位，反之亦然，以便左转，等等

第三个HC-SR04位于机器人顶部，因此当用户的手悬停在机器人上方时，它会启动第三个电机 我的测试代码如下：

#include <NewPing.h>

#define SONAR_NUM 3      // Number of sensors.
#define MAX_DISTANCE 20 // Maximum distance (in cm) to ping.

NewPing sonar[SONAR_NUM] = {   // Sensor object array.
  NewPing(4, 5, MAX_DISTANCE), // Each sensor's trigger pin, echo pin, and max distance to ping. 
  NewPing(6, 7, MAX_DISTANCE), 
  NewPing(8, 9, MAX_DISTANCE)
};

#define ena1 10   //trigger for left motor H-bridge
//#define ena2 11 //trigger for right motor
//#define ena3 12  //for top motor

long sensors[3]; //array to store sensor distances 

void setup() {
 Serial.begin (115200);

 pinMode(ena1, OUTPUT);
 //pinMode(ena2, OUTPUT);
 //pinMode(ena3, OUTPUT);
}

void loop() {

 for (uint8_t i = 0; i < SONAR_NUM; i++) { // Loop through each sensor and display results.
    delay(50); // Wait 50ms between pings (about 20 pings/sec). 29ms should be the shortest delay between pings.
    sensors[i] = sonar[i].ping_cm(); 
  }

  Serial.println(sensors[0]);
  if (sensors[0] > 0 && sensors[0] <= 20){
  Serial.println("detected");
  digitalWrite(ena1, HIGH);
  }else{
  Serial.println("NA");
  digitalWrite(ena1,LOW);
  }
 }

15
detected 
0
NA
16
detected
0
NA
14
detected

如您所见，将我的手放在传感器前面约15厘米处，传感器返回正确的距离，“ena1”引脚设置为高（如屏幕上打印的“检测到”所示）

然而，在主回路的下一次迭代中，传感器总是返回一个“0”值（而我的手仍在传感器前面），随后将“ena1”引脚再次设置为低，这可能解释了为什么LED如此快速地打开和关闭

我不知道为什么会这样。。。有趣的是，通过从代码中删除digitalWrite行，传感器返回正确的值（即，当我的手在传感器前面时，没有“0”值）

有没有办法解决这个问题

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提前谢谢

这可能是硬件错误。我见过这样的情况，如果HC-SR04的引脚是黄铜（金黄色）颜色，则传感器倾向于抛出0表示距离

我的建议是另买一个超声波传感器，最好是带更多银色的针

你的代码看起来不错

祝你好运