使用PySerial与Arduino Uno的定时问题

这是一幅大图：

我试图通过记录一组位置然后回放来控制步进电机。为了控制步进器，我使用AccelStepper

由于移动数据很大，我需要将其存储在Mac上，并使用串行连接将其发送到Arduino

此外，由于AccelStepper的工作方式，我无法承受延迟

问题是：

当我插入大约60毫秒或更长的延迟时，下面的代码可以工作。但是，这会使加速步进器出错

我的理解是，第一个while循环“监听”串行线。如果没有可读取的内容，我会向Mac发送一个“A”请求一些数据。当有数据可读取时，此循环中断

第二个循环读取串行行，直到遇到换行符。此代码具有延迟功能，并且不具有延迟功能

这有意义吗？ 多谢各位

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if (stepper.distanceToGo() == 0) 
{ 
    while (Serial.available() <= 0) {          // Ask Mac for more data. 
        Serial.print("A");
        delay(60);                            // Argh line!
        stepper.runSpeedToPosition(); 
     }   

while(Serial.available() > 0)  {       // There's info on the serial line
    character = Serial.read();
    content.concat(character);
    if (character == '\n') break;       // Keep reading until newline

    stepper.runSpeedToPosition(); 
 }  

if（stepper.distanceToGo（）==0）
{ 
while（Serial.available（）0）{//序列行上有信息
character=Serial.read（）；
内容：concat（字符）；
if（character=='\n'）break；//继续读取，直到换行
stepper.runSpeedToPosition（）；
}  
没有延迟，while循环将占用“所有”系统（CPU）资源，实际上延迟了串行线路的中断。不过60是非常具体的值

因此，一个选项是重写循环并测试这是否有帮助：

if (stepper.distanceToGo() == 0) { 
    while (true) {         
        if(Serial.available() <= 0) { // Ask Mac for more data. 
            Serial.print("A");
            stepper.runSpeedToPosition();
        } else {
//  the case for (Serial.available() > 0) There's info on the serial line
            character = Serial.read();
            content.concat(character);
            if (character == '\n') break; // Keep reading until newline
            stepper.runSpeedToPosition(); 
        }
    }
}  

if（stepper.distanceToGo（）==0）{
虽然（正确）{
如果（Serial.available（）0）在串行线上有信息
character=Serial.read（）；
内容：concat（字符）；
if（character=='\n'）break；//继续读取，直到换行
stepper.runSpeedToPosition（）；
}
}
}  
感谢您考虑这一点。不幸的是，在Serial.print（“A”）之后，我仍然需要延迟；让它始终如一地工作。