Artificial intelligence ros导航堆栈中的本地和全局costmap中存储了什么样的数据？

我正在查看ros的导航堆栈，我对本地和全球成本地图有疑问。每一个存储了什么样的信息？例如，如果“我的全局规划器”计算地图两点之间的最短路径，那么“全局成本地图”中是否有全局规划器将用于计算路径的每条街道的距离，或者“成本地图”中存储了哪些信息？我读过，但不清楚可以存储哪些信息。此外，导航堆栈的结构在上一个链接中

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非常感谢你的帮助

据我所知，区别很简单

• 在全局成本图中，机器人从以前的访问中知道的一切以及存储的知识，例如地图
• 在本地成本图中，传感器正确知道当前位置的所有信息。例如，行走的人和其他移动的物体，以及可以看到的每堵墙等

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例如，全局地图上可能有一条路径因为被阻止而不再存在。机器人仍将沿着这条路径行驶，直到他能够观察到问题并进行计划。

内容是/可以是相同的，但还有其他区别：

• 决议
• 传感器数据存储多长时间？（如果移动后落在外部，则本地成本图随机器人移动并丢弃旧数据。）
• 成本图多久更新一次
• 如果全球或本地计划员被阻止，会发生什么情况
• 不同的通货膨胀