在PyQt4 GUI中查找bash文件

我正在开发一个使用PyQt4和Python2.7构建的GUI，它为运行的RosIndigo启动了各种演示。图形用户界面在虚拟和可视化我的物理机器人之间切换。要做到这一点，它必须在本地ROS和我的哈士奇上的ROS之间切换。在两个不同的ROS实例之间切换时，我需要能够为每个操作系统“源”devel/setup.bash，以便正确构建包，并且可视化Rviz中的Husky不会中断（TF帧错误，如“无TF数据。实际错误：固定帧[odom]不存在”和RobotModel错误“URDF Model无法解析”）. 在我的.bashrc中，如果我为Husky的setup.bash提供源代码，那么在我尝试运行本地演示之前，可视化效果很好。反之亦然；虽然寻源本地setup.bash可以很好地运行本地演示，但Husky的可视化功能中断了

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是否有一种方法可以使用python的子进程（或另一种替代方法）在GUI实例中找到合适的devel/setup.bash，这样可视化就不会中断？

是的，在执行所需的ROS命令之前，找到安装脚本的源代码就足够了，例如：

#!/usr/bin/env python

from subprocess import Popen, PIPE

shell_setup_script = "/some/path/to/workspace/devel/setup.sh"
command = "echo $ROS_PACKAGE_PATH"
cmd = ". %s; %s" % (shell_setup_script, command)

output = Popen(cmd, stdout=PIPE, shell=True).communicate()[0]
print(output)

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如您所见，使用了

shell=True

，它将在子shell中执行

cmd

。然后，

cmd

包含

在执行命令之前，它将生成安装脚本。请注意，
.sh
文件的来源不是
.bash
，因为Popen可能会使用通用POSIX shell。
我的答案对您有用吗？是的，很有用，谢谢！