Camera 使用kinect计算对象相对于摄影机的z坐标

我想计算一个物体相对于摄像机kinect的z坐标，知道kinect的深度信息。我也知道内在参数

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非常感谢您的帮助。谢谢

如果需要真实世界的测量值，包括深度，则需要检索点云地图，例如：

Mat world;
if( capture.retrieve(world, CV_CAP_OPENNI_POINT_CLOUD_MAP)){
Vec3f pt3D = world.at<Vec3f>(yourY, yourX);
cout << "pt3D" << pt3D << endl;
}

请注意，首先传递y，然后传递x。

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我最近有点担心：

您使用的是什么驱动程序？KinectSDK，OpenKeCTe/LBFReNeCT，OpenNI？SO C++，对吗？您使用的是OpenNI支持下构建的OpenCV吗？是的，我使用：depthMap.at获取深度，但据我所知，OpenNI抓取程序返回点云地图的深度。这不是你需要的吗？我尝试选择了两个像素：310,80和310,80，但我选择了pt3D1[2]=1.014和pt3D2[2]=1.052，它们必须是相同的。你可以尝试使用putText在输出图像/矩阵中绘制坐标，但假设310,80是一个有效的深度像素，并且现实生活中该位置的对象不移动，kinect也不移动，深度值将大致相同，但不完全相同。据我所知，如果使用Asus传感器检查深度值，相同像素的深度值将保持稳定。不过，我还没有体验过kinect的这种情况……深度似乎总是在某个值附近“闪烁”一点