Cmake 在rosindigo中使用特征库

我正在ROS Indigo的一个项目中工作，该项目需要使用Eigen库。根据ROS Wiki上的indigo/Migration页面，FindEigen.cmake模块现在位于cmake_模块包中

按照以下步骤将cmake_modules包添加到项目的cmake.txt（通过find_包）并将构建依赖项添加到package.xml（

cmake_modules

）之后，我仍然在编译项目时遇到问题。我查看了各种来源，引用上述步骤可以解决ROS Indigo中的问题，但似乎无法使其正常工作。这是文件，这是文件。此外，我还在项目文件夹中添加了FindEigen.cmake文件。任何帮助都将不胜感激！错误内容如下：

CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:75 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "Eigen" with any of the 
following names:
  EigenConfig.cmake
  eigen-config.cmake

Add the installation prefix of "Eigen" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Eigen_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "Eigen"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
Call Stack (most recent call first):
lidar_point_cloud/CMakeLists.txt:9 (find_package)

---

Eigen不是一个ROS包，而是一个独立的库。因此，不要将其作为catkin的一个组件列出，只需添加一个单独的

find\u包

调用：

find_package(Eigen REQUIRED)

---

我现在无法再次检查它（目前正在使用groovy的机器上），但我非常确定，这对我使用indigo也有效。

我也有同样的问题，这解决了它：（Ubuntu 14.04）

---

sudo-apt-get-install-libeigen3-dev

仅用于发布完整性，以下为答案：

如果已经安装了Eigen（请与

sudo apt get install libegen3 dev

联系），则必须将相应的

cmake_模块

和

Eigen

行添加到CMakeLists.txt和package.xml文件中：

package.xml

<build_depend>cmake_modules</build_depend>
<run_depend>cmake_modules</run_depend> 

更新：请注意，以下内容不是必需的，因为模块没有定义

Eigen_库

，因为它是一个仅标题的库：

 target_link_libraries(my_target
   ....
   ${Eigen_LIBRARIES}
 )

更多信息：

更新：事实上，

cmake_模块

不需要，因为

cmake_模块

不是运行时依赖项

---

此外，您可以使用ROS ecl包装器：

对我来说，“sudo apt get install libegen3 dev”不起作用。因此，我通过make文件并按照软件包中给出的安装程序安装了它，即

-download the package from http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

-create another directory which we will call 'build_dir'

-cd build_dir

-cmake source_dir

-make install

如果这不能解决您的问题，您可以将eigen3文件夹从

（我的位于/usr/local/include）

复制到/usr/include。使用命令

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3  /usr/include

---

另外，我在ubuntuth上使用rosindigo

${Eigen_LIBRARIES}

是不需要的。Eigen是一个只有标题的库，所以没有任何链接。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3  /usr/include