Computer vision 摄像机投影矩阵正确重投影，但提取的固有值不正确

我想将图像空间中的三维点转换为二维点。根据hartley和zisserman的书《多视图几何》，我们只需要6个点就可以用DLT计算相机投影矩阵，我做到了。有了这个矩阵，我可以准确地重新投影这些点

虽然投影矩阵工作正常，但从中提取的内在参数却不正常，每次都会偏离几毫米

下面是我能够提取的内在参数的示例

10502.9 , -257.128 , 1831.12 

0      ,  10425.8  ,  -390.996

0      ,   0     , 1        

我的相机的传感器尺寸/像素为1.85um，因此我使用固有参数计算的焦距约为19mm，但根据供应商规范，焦距约为16mm

我想澄清一些疑问

焦距的计算正确吗？为什么内在参数中的某些值为负值

6点真的足以创建相机模型吗？即使我的相机投影矩阵工作正常，为什么提取的内在参数仍然不正确

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谢谢。

您对焦距的计算是一阶近似值，因为它忽略了非线性失真。此外，您的结果有一个相当大的非对角线值（-257.1，或焦距的~2.5%），这看起来很可疑

六分只是最低要求。您通常遵循一个校准程序，该程序自动检测并匹配已知几何体（例如平面棋盘）校准目标（也称为“装备”）上图像中的大量点。这样做的效果是在最小二乘意义上“平均化”误差。校准优化器通常也会使用稳健器（尝试）移除或降低错误的点检测/匹配（“异常值”）。该程序适用于通常包含非线性畸变项的透镜模型

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您可能需要检查有关适当程序的更多详细信息。

我可以问一下如何解释歪斜值-257.1，并且在获得的参数中有一些负值是否正常？这取决于图像轴彼此和焦点轴的正交程度。零表示完全正交轴。从物理上讲，非零倾斜是由传感器平面与焦轴不完全垂直引起的。这可能是因为传感器有意倾斜（例如，在为建筑摄影设计的某些类型的相机中），或者因为镜头安装下垂。在一些便宜的镜头中，由于齿轮的齿隙，聚焦会使镜头倾斜。我们在我们的相机系统中使用了Scheimpflug。这会影响计算的参数吗？