C++ A*大开放列表的寻路工作

我在一个需要使用*算法的项目上工作。在这个项目中，你用鼠标左键选择你的玩家，然后用鼠标右键在地图上引导他，就像千人战略游戏一样。图形是2D，有点像游戏不饿，游戏是用SFML/C++开发的。 我需要使用*来替换球员，事实上，如果在他的道路上出现障碍，他必须避免。但目前，我不知道如何在地图上应用网格，我想在任何地方放置任何树/岩石和其他东西，以免看到网格单元。目前，开放列表仅由像素组成，这不是一个好的解决方案，我认为^^^，算法相当慢。如果您有任何在保持快速算法的同时实现真实感渲染的解决方案，我很乐意听到。：）

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提前谢谢你，你有截图吗

路径查找网格和渲染网格可以不同

导航网格 对于地图结构来说，这可能有些过分，但您可以使用导航网格

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编辑：如果你还没有读过，Amit有一个很好的资源：

你要找的是。在这个淫秽的名字背后有一个简单的原则：你不能处理无限量的数据

然后，您需要在您的世界上执行转换：您可以将您的世界划分为某种网格（这是导航网格和航路点正在做的），而不允许您的角色/单位移动到任何位置（x和y是实数），并且只允许您的角色移动到这些单元格（或点，您可以根据需要查看）. 这是离散化：从连续值（实坐标）到离散值（整数坐标/点）。你做得越精确，它看起来就越好

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这样做之后，在单元/点之间分配移动成本就相当简单了，而且还可以对其执行*操作。

我最初对塞尔达的评论有点困惑，因为指向过去的链接不会执行任何寻路操作。我暂时无法制作屏幕截图：/，我对导航网格有一个问题，我想如何生成所有这些多边形？并在航路点和导航网格之间建立链接？有关更多详细信息，请参阅。我不知道它应该如何工作。我把我的障碍物放在地图上，我需要用多边形连接它们，但是用离散化创建的网格看起来非常随机，你能为我澄清一下吗？如果你的障碍物被放置在网格的某些单元上，你知道这些单元是不可行走的。它们是复杂的形状还是一些正方形/矩形？它们目前只是矩形，所以如果我看到你告诉我的，我会在地图上放置障碍物，然后用离散化方法划分地图。然而，我不知道如何通过划分地图来考虑障碍物的位置和大小……简单的方法（可能是愚蠢的，你必须自己去看）就是：你把你的矩形放在点p1（px；py）上。离散化后，通过对点坐标进行整数除法（除以一个单元的宽度和高度），可以知道包含该点的单元是c1，例如c1（3；4）。可以在矩形的4个点上重复此操作，以便c1和c2之间以及c1和c3之间的所有单元格都被矩形占据。如果不清楚，请告诉我，我会做一个简单的模式，并在我有时间的时候编辑我的答案（也许今晚）