C++ 显示黑色图像的几何扭曲

我有一个关于几何扭曲的问题，基本上是在自顶向下的视角下扭曲图像。不使用点

我所拥有的：

我有一张45度角的图像，即F是我的相机指向下方的位置

写下我想做的事。第2页有主要公式

opencv:：warpPerspective中用于激活此扭曲图像的主函数 假设我的数学是正确的，我有必要的Ccam1_cam2权限 我所做的：

我用论文中的公式生成了一个H矩阵。 如果没有平移，则测试仅旋转，即H=R，如果这会使扭曲图像看起来更好。

---

查看扭曲图像中的x，y值，注意它们是，因为您还没有显示生成H值的完整代码-很难说清楚，但您可能缺少一个固有参数矩阵，也称为相机校准矩阵

你提供的论文中没有提到它，这意味着它们使用所谓的“标准化”或“未校准”单应性。当您从点对应密度生成单应时，您将获得“校准”单应并获得预期结果

考虑截面三维平面到平面方程。如您所见，R-t*n^t/d被矩阵Ka预乘，被Kb^-1后乘，转换第二个摄像机的固有矩阵，以产生“校准”单应性。如果两幅图像都是用同一台相机拍摄的，则可以假定Ka=Kb

因此，为了获得“校准”单应性，可以使用表达式Hc=K*H*K^-1，其中Hc是校准单应性，H是未校准单应性，K是校准矩阵

现在，您需要提取K。理想情况下，您应该执行相机校准以获得它，但如果您知道相机的焦距，则可以使用大致近似值，如下所示：

    | f, 0, cx |
K = | 0, f, cy |
    | 0, 0,  1 |

其中f是相机的焦距（以像素为单位），cx、cy是主点的坐标，可以使用w/2、h/2，其中w和h是图像的宽度和高度（以像素为单位）

 My generated H Matrix:
      0.240053 0.859119 -0.451983
      0.689905 -0.478534 -0.543171
      -0.682938 -0.181435 -0.707585

 pt generated H matrix
     0.894764 3.37653 77.6052
     -0.950235 2.02846 240.977
     -8.73899e-05 0.00384326 1

    | f, 0, cx |
K = | 0, f, cy |
    | 0, 0,  1 |