OpenCV摄像机标定矩阵与OpenGL投影矩阵的相关性

我很难用真实对象图片中显示的相同尺寸和比例来渲染.stl模型。 我把真实对象放在视图区域的中心，我想在模型和真实对象之间翻转（真实对象比模型中的小9倍）

首先，我使用OpenGL校准相机，就像在中一样，当焦距最适合真实对象时。 在获得cx、cy、fx和fy值后，我用这些值创建一个透视矩阵，并使用glMultMatrixd函数。 最后，我将照片调整为与OpenGL窗口相同的大小，并将照片与渲染模型进行比较

但我对结果有一些问题：

存在比例失真（宽于高）

存在透视失真（相机与对象垂直，因此我应该只查看对象的顶部，但它显示对象的侧面）

大小与真实对象不兼容（稍小）

我的关系矩阵如下：

GLdouble perspMatrix[16] = { fx / cx,     0   ,   0    ,    0,
    0,   fy / cy ,   0    ,    0,
    0,     0   ,  -(znear + zfar) / (znear - zfar), 2 * zfar*znear / (zfar - znear),
    0,     0   ,  -1    ,   0 };

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OpenGL希望矩阵按列主内存顺序排列。上面显示的数据结构是按行主内存顺序（正常的写入顺序，OpenCV也将其用作内存顺序）排列的，因此在传递到OpenGL之前需要对其进行转置

您还构建了一个对称的视锥体（right==left==cx和top==bottom==cy），它假设光轴（cx，cy）位于相机成像器的中心。真正的相机从来没有这么完美，这就是为什么我们必须校准它们。您需要一个不对称的平截头体，使用left==cx、right==（width-cx）等；应该有帮助

请注意，在OpenGL中，+Y向上，+Z在相机后面（在OpenCV中，+Y向下，+Z在相机前面），因此请检查矩阵上的符号