Opencv 立体相机外部矩阵

我校准了立体摄像机，得到了外部矩阵。我知道第一个和第二个摄像机坐标系之间的平移向量“T”

T: [ -35.831, 36.364,18.837]

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如何计算摄像机之间的基线距离。

你可以使用毕达哥拉斯理论找到向量T的范数。以下是一个例子：

示例

这个长方体的边长分别为2厘米、3厘米和6厘米

算出对角线AF的长度

解决方案

首先使用三角形ABC中的毕达哥拉斯定理来求长度AC

AC^2=6^2+2^2
AC=√四十

您不需要找到根，因为我们需要在下面的步骤中将其平方。接下来我们使用三角形ACF中的毕达哥拉斯定理来求长度AF

AF^2=AC^2+CF^2
AF^2=40+3^2
AF=√49

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AF=7cm

基线是平移向量的范数。正如您所说，从camera1到camera的转换为T:[-35.831,36.364,18.837]，那么基线长度为

baseline=sqrt(T(1)*T(1)+T(2)*T(2)+T(3)*T(3))

或者短暂地

baseline=norm(T)

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对不起，我不能把你的回答和我的问题联系起来。摄像机在同一条线上，它们的光轴是平行的，那么我如何形成上面提到的长方体呢？我现在越来越糊涂了…我真的很抱歉…但请解释清楚你的答案。谢谢。我假设摄影机1位于（0，0，0），并且您提供的平移向量是摄影机2的位置。因此，摄像机之间的距离等于向量T的范数，可使用毕达哥拉斯公式计算。在给出的示例中，您将点A与摄影机1、点F与摄影机2相等，三个坐标T为长方体各边的长度。谢谢。这是我第一次使用立体摄影机。所以我不知道。