如何防止自动驾驶解决方案中的过度校正？ 我正在用C++中的OpenCV做一个欧洲卡车模拟器2的自主驾驶解决方案。

这里是我们检测道路曲线的位置：

    int bottom_center = 160;
    int sum_centerline = 0;
    int count_centerline = 0;
    int first_centerline = 0;
    int last_centerline = 0;
    double avr_center_to_left = 0;
    double avr_center_to_right = 0;

    //#pragma omp parallel for
    for (int i = 240; i > 30; i--){
        double center_to_right = -1;
        double center_to_left = -1;

        for (int j = 0; j < 150; j++) {
            if (contours.at<uchar>(i, bottom_center + j) == 112 && center_to_right == -1) {
                center_to_right = j;
            }
            if (contours.at<uchar>(i, bottom_center - j) == 112 && center_to_left == -1) {
                center_to_left = j;
            }
        }
        if (center_to_left != -1 && center_to_right != -1){
            int centerline = (center_to_right - center_to_left + 2 * bottom_center) / 2;
            if (first_centerline == 0) {
                first_centerline = centerline;
            }
            cv::circle(outputImg, Point(centerline, i), 1, Scalar(30, 255, 30), 3);
            cv::circle(outputImg, Point(centerline + center_to_right+20, i), 1, Scalar(255, 30, 30) , 3);
            cv::circle(outputImg, Point(centerline - center_to_left+10, i), 1, Scalar(255, 30, 30) , 3);
            sum_centerline += centerline;
            avr_center_to_left = (avr_center_to_left * count_centerline + center_to_left) / count_centerline + 1;
            avr_center_to_right = (avr_center_to_right * count_centerline + center_to_right) / count_centerline + 1;
            last_centerline = centerline;
            count_centerline++;
        }
        else {}
    }

int-bottom\u-center=160；
int sum_中心线=0；
int count_中心线=0；
int first_中心线=0；
int last_中心线=0；
双avr\u中心到左=0；
双avr_中心到右=0；
//#pragma-omp并行
对于（int i=240；i>30；i--）{
双中心到右=-1；
双中心到左=-1；
对于（int j=0；j<150；j++）{
如果（等高线在（i，底部中心+j）=112和中心到右侧==-1）{
居中至右=j；
}
如果（等高线。在（i，底部\u中心-j）=112和中心\u到左==-1）{
中心至左=j；
}
}
如果（居中到左！=-1和居中到右！=-1）{
int中心线=（中心到右-中心到左+2*底部到中心）/2；
如果（第一条中心线==0）{
第一条中心线=中心线；
}
cv：：圆（输出，点（中心线，i），1，标量（30，255，30），3）；
cv：：圆（输出，点（中心线+中心线到右+20，i），1，标量（255，30，30），3）；
cv：：圆（输出，点（中心线-中心线到左+10，i），1，标量（255，30，30），3）；
中心线总和+=中心线；
avr_中心到左=（avr_中心到左*计数中心线+中心到左）/计数中心线+1；
avr_中心到右=（avr_中心到右*计数中心线+中心到右）/计数中心线+1；
最后的中心线=中心线；
计数中心线++；
}
else{}
}

以下是我目前的转向解决方案：

int diff = 0;
    if (count_centerline != 0) {
        diff = sum_centerline / count_centerline - bottom_center;
        int degree = atan2(last_centerline - first_centerline, count_centerline) * 180 / PI;
        //diff = (90 - degree);

        int move_mouse_pixel = diff;
        cout << "Steer: " << move_mouse_pixel << "px ";
        if (diff <= 20 || diff >= -20){
            SetCursorPos(pt.x + (move_mouse_pixel / 10), height / 2);
        }
        else{
            SetCursorPos(pt.x + (move_mouse_pixel / 25), height / 2);
        }
    }

int-diff=0；
如果（计数中心线！=0）{
diff=总和中心线/计数中心线-底部中心线；
int DEGRE=atan2（最后一条中心线-第一条中心线，计数中心线）*180/PI；
//差异=（90度）；
int move_mouse_pixel=diff；
我相信PID控制器将适合这项任务。
在您的情况下，它看起来类似于：

            diffOld = diff;
            diff = sum_centerline / count_centerline - bottom_center;
            SetCursorPos(width/2 + Kp* diff + Kd*(diff - diffOld) , height / 2);

不要在此控制器中使用if语句。即使没有错误，您也需要保持转向。我建议跳过积分部分，因为您的对象积分（当您不直行时，积分错误）。您需要通过实验选择Kp和Kd参数的值，例如使用Ziegler–Nichols方法。
我认为a可能有用。@BrianLittlefield相关：。有一节<代码>9.2。转向控制

可能有用。好的，谢谢您提供的信息！我将对此进行研究。