C++ 将Protobuf转换为具有类似功能的ROS消息

我最近继承了一个利用MOOS和Protobuf消息的大型代码库

在我的项目负责人的要求下，我将其移植到专门使用ROS的地方，使用ROS消息代替protobuf。代码库严重依赖于使用protobuf功能，如枚举器min/max、从变量字段中提取字符串、->has_variable（）函数、->isValid（）等

到目前为止，我只能从wiki上找到非常基本的ROS消息功能

有没有“黑客”或类似的东西具有这种柔韧性？

示例：Protbufs支持枚举数，但ROS消息不支持，因此我有：

  uint8 TYPE_FAILED        = 0
  uint8 TYPE_OPERATIONAL   = 1
  uint8 TYPE_INITIALIZING  = 2

  uint8 health_state_type

我的

health\u state\u type

是我的“枚举器”，但我没有最小值或最大值，除非我硬编码一个，并且我无法将

type\u FAILED

提取为字符串。我一直在通过使用

my_message::custom_msg health;
health.health_state_type = health.TYPE_FAILED

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但我必须修改许多不同的区域，将其用作字符串，而不是整数。

是的，有一个漏洞。但是你需要输入一些工作到它里面。 要在ROS中使用publisher/subscriber方法，您需要为.msg文件中的所有主题定义消息

从该文件中自动生成C++类。但是你不想碰那个自动生成的文件！您可以做的是定义类并将其与自动生成的类相关联

请举例说明如何做到这一点。然后可以使用所需的方法（如isValid）扩展自定义类

另一种（可能更简单）方法是声明一个helper类，该类将为消息中的每种类型执行所需的工作

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或者你可以继续使用protobuf。如果不是在ROS中，它也至少在露台中使用

不久前，我编写了一些自动生成脚本，这些脚本使用Protobuf并生成ROS头（而不是msg文件），以便通过ROS通信传输Protobuf blob。这将满足您的需要，而无需使用支持ROS msg定义复制Protobuf定义