C++ 如何利用外部参数获取立体图像中的点_C++_Opencv_Stereo 3d

C++ 如何利用外部参数获取立体图像中的点

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C++ 如何利用外部参数获取立体图像中的点,c++,opencv,stereo-3d,C++,Opencv,Stereo 3d,我已经校准了一对相机，知道它们的内在和外在参数。知道他们都在看一个平面，如果我在其中一个图像中定义了一些点，我如何才能在另一个图像中得到该点摄影机彼此非常接近，因此假设没有任何遮挡，两者都可以看到相同的对象是否有openCV函数或一组函数来执行此操作？我的观点是世界上的Z=0 基本上： P_CAM1=(200,300) -> P_CAM2= ? 答案是：不失真的图像cv:：不失真计算f=1世界参考坐标中的P1点计算世界范围内的点refZ=0：计算世界光学中心坐标：Cop

我已经校准了一对相机，知道它们的内在和外在参数。知道他们都在看一个平面，如果我在其中一个图像中定义了一些点，我如何才能在另一个图像中得到该点

摄影机彼此非常接近，因此假设没有任何遮挡，两者都可以看到相同的对象

是否有openCV函数或一组函数来执行此操作？我的观点是世界上的Z=0

基本上：

P_CAM1=(200,300) -> P_CAM2= ?

答案是：

不失真的图像<代码>cv:：不失真

计算f=1世界参考坐标中的P1点

计算世界范围内的点ref

Z=0

：

计算世界光学中心坐标：Copt1=[0,0,0,1]T
```
Copt1w=-R1t*T1
```
计算Coptw1和P1ccdf之间的向量：使用一些数学->
```
V1w=R1T*P1ccdf
```

Coptw1+lambda*V1w=[Pxw，Pyw，0]T

lambda=-cpotw（z）/V1（z）

```
Coptw1+lambda*V1w=[Pxw，Pyw，0]T=P1w
```

保护世界点进入cam2

```
P1ccd2f=R2T2*[Pxw Pyw 0 1]T
```
```
P1ccd2f=P1ccd2f/P1ccd2f（3）
```
```
P2=A2*P1ccd2f
```

在哪里

```
p
```
表示点
```
A
```
是（4x4）
```
RT
```
是（3x4）

我认为这可能会有所帮助。