C++ 如何执行陀螺仪数据的离散积分？

陀螺仪在集成时测量角度的旋转速率，产生正确的角度？ 我的问题是我如何做到这一点？到目前为止，我所做的只是添加我检测到的所有角度，这似乎是非常错误的

AngleIntegrated = GyroDegPersec * (1/GyroBandWidth);

欢迎提出建议。谢谢

您需要在时间方面进行整合。所以理想情况下，你应该以固定的时间间隔T对陀螺仪进行采样，然后将采样间隔T合并到积分计算中

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请注意，T需要足够小，以满足奈奎斯特标准。

知道，当然，从长远来看，你不能指望有一个正确的值（通过积分，你的误差窗口将始终随时间增加）。我要做的是读取陀螺仪，内插当前读数和前几个读数，以获得平滑曲线（例如，使用当前读取和前两次读取的抛物线），然后根据上次读取时间和当前时间计算该抛物线的积分。

您可以在离散域中积分。假设角速率为da，则其时间积分为a。 k是离散步数

a(k) = a(k-1) + T*0.5*(da(k) + da(k-1))

例如，da（k）是当前角速率读数。da（k-1）是前一个角速率读数。a（k-1）是前一步的积分值（旋转角度）。T是采样速率。如果传感器每1毫秒输出一次，T变为0.001

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当k>0时，可以使用此公式。初始值a（0），必须给出。

谢谢你的回答！这是像龙格库塔二阶吗，先生？龙格库塔使用了4个点，因此当前和之前的3个点。因此，它确实给出了1.5个周期前的值的很好的估计。这个延迟是为更好的估计器付出的代价。你可以通过改变权重来减少延迟，但这也会减少平滑的质量。@MSalters和6502你有这样的实现的例子吗？@sam：这很简单，我不想麻烦，只要

（1*x[-3]+3*x[-2]+3*x[-1]+x[0]）/8

谢谢你的回答。我会在陀螺仪有新数据提供时立即对它进行采样，以50 hz的带宽进行。我会以（1/50）的频率采样秒。我的代码应该是什么来实际执行这个积分计算？@user571099：好的，如果

1/GyroBandWidth

是您的采样间隔（

T

，在我上面的回答中）那么是的，你的计算基本上是正确的。但是请注意，为了得到准确的结果，你可能应该实现一个适当的积分器，而不仅仅是求和。对不起，我不知道，我该如何做一个适当的积分器？我只使用c。除了c，我想不出任何其他方法来做积分summing@user571099：通常为数字积分器设计为具有频率响应，从而消除了在输入信号中积累任何小的恒定误差的问题（如果您只是不断求和，小的直流偏移显然会随着时间积累为大的误差值）。假设在C代码中，先生，我如何执行数字积分？