C++ 反向不失真校正映射

我正在制作多摄像机立体校准程序

我的想法是分别校正每一对照相机

例如：对于给定的3台摄像机，我分别为{camera[1]和{camera[2]和{camera[3]}以及{camera[1]和{camera[3]}计算不失真和校正贴图（使用

stereorective（）

和

initun失真校正贴图（）

）

使用

remap（）

，我可以将任何原始图像（比如说相机[1]）转换为两个不同的校正图像之一：校正[1][2]和校正[1][3]

现在，同样使用

remap（）

，对于原始图像中的任何点，我可以在校正[1][2]和校正[1][3]图像中分别计算其新坐标

它工作得很好，但现在我需要以相反的方向计算这些坐标：对于任何一个校正图像中的任何点，我需要在其原始图像中找到其原始坐标

---

我该怎么做呢？

我已经找到并想到了如何做：我需要使用

无畸变点

，将倒矩阵p和R作为参数。也许这个答案可以帮助：