C++ 从束平差计算相对单应性

我有一组航空图像，我通过Bundler（SfM）运行它们，它给出了所有相机相对于随机坐标系的旋转和平移矩阵

我想拍两张这样的照片，

img0

和

img1

。我假设第一个与参考框架对齐，因此

H0=eye（3）

。我想计算

H1

，从

img1

到

img0

的单应性，这样我就可以把它们缝合成一幅照片马赛克

warpPerspective（img1，img1\u warped，H1）

我认为这个

H1

，会计轮换和翻译，应该由

H1=K1*R1*（眼睛（3）+（（t1-t0）*n.t（）/t0.z））*R0.t（）*K0.inv（）

eye（3）是单位矩阵，.t（）是转置运算符，.inv（）是逆矩阵

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然而，这并不是很好。我错过了什么？

你最终找到了这样做的方法吗？如果有，请分享。我面临着类似的问题。@ArjunJRao Hmography不适用于这种情况。这不是一个好方法，因为这没有使用平面假设单应。那么你用什么来进行镶嵌？@ArjunJRao纯单应！签出云比较