C++ 通过运动对结构进行三角剖分后

我正在从运动的角度研究结构。到目前为止，我已经完成了以下步骤

特征匹配

基本矩阵

本质矩阵

摄像机矩阵P

通过三角测量，我得到了所有匹配特征的Point3d类型值。我将其存储在pointcloud变量中

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我希望，我做得对，但从这里开始，我感到困惑，无法继续前进。接下来我要做什么？

假设您的计算在这一点上是正确的，那么您就完成了两个视图

从现在起，您有多种方法来改善您的重建：

优化（束调整）非常常见，尽管您只有两个视图（带有摄影机参数），即匹配点对应及其三维点

计算密集点云，例如使用或

在图像之间添加更多具有更多点对应（或轨迹）的视图。为此，您可以使用的解决方案之一。据我所知，RANSAC文件中的假定方法（P3P）非常普遍。欲了解更多信息，请参阅原件或中的信息

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对于最后一个点，优化点和摄影机参数以获得添加的下一个视图的良好解决方案非常重要。否则，您将在重建过程中看到漂移。

假设您的计算在这一点上是正确的，您将完成两个视图

从现在起，您有多种方法来改善您的重建：

优化（束调整）非常常见，尽管您只有两个视图（带有摄影机参数），即匹配点对应及其三维点

计算密集点云，例如使用或

在图像之间添加更多具有更多点对应（或轨迹）的视图。为此，您可以使用的解决方案之一。据我所知，RANSAC文件中的假定方法（P3P）非常普遍。欲了解更多信息，请参阅原件或中的信息

对于最后一个点，优化点和摄影机参数以获得添加的下一个视图的良好解决方案非常重要。否则，你将看到在重建过程中发生漂移