C++ OpenCV 2.4.3中的StereoBM给出了不确定的结果

我正在使用StereoBM计算使用OpenCV 2.4.3的立体视差贴图，每次运行时，我似乎都会得到不同的视差贴图。视觉上不明显，但几个像素随机不同

我尝试将视差贴图保存到一个YML文件中，在使用WinMerge进行比较时，我注意到几个像素的值为-16，而另一次运行产生了视差值。这也很容易复制

这段代码显示了我正在做的事情：

//初始化bm

StereoBM-bm（StereoBM:：BASIC_预置，128,7）；
bm.state->preFilterType=CV_STEREO_bmxsobel

bm.state->preFilterCap=63

bm.state->sadWindowsSize=7

bm.state->minDisparity=0

bm.state->numberofdifferences=96

bm.state->textureThreshold=3

bm.state->uniquenessRatio=3

bm.state->windowsize=20

bm.state->scaperange=32

bm.state->disp12MaxDiff=1

//获取校正后的图像

videoOut[MASTER]=Mat（帧高、帧宽、CV_8UC3、静态_投射（帧宽度[MASTER]）

videoOut[SLAVE]=Mat（帧高、帧宽、CV_8UC3、静态_投射（帧BUF[SLAVE]）

//灰度转换

CVT颜色（视频输出[主控]、帧[主控]、CV_rgb2灰色）

CVT颜色（视频输出[从]、帧[从]、CV_RGB2GRAY）

//子样本

调整大小（帧[MASTER]，帧[MASTER]，cv:：Size（），0.5,0.5，cv:：INTER_LINEAR）

调整大小（帧[SLAVE]，帧[SLAVE]，cv:：Size（），0.5,0.5，cv:：INTER_LINEAR）

//立体计算

Mat disp=cv:：Mat（帧[MASTER]。行，帧[MASTER]。列，cv_16S）

bm（帧[主]、帧[从]、显示）

//写入文件

文件存储f1

f1.打开（“data.yml”，FileStorage:：WRITE）

f1遇到了同样的问题