C++ 打开操纵器更改其方向，尽管我只是更改其位置_C++

C++ 打开操纵器更改其方向，尽管我只是更改其位置

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C++ 打开操纵器更改其方向，尽管我只是更改其位置,c++,C++,我有一个开放的操纵器，当我在X和Z上移动末端效应器时，一切都正常。但当我想在Y轴上移动时，机器人会改变方向（5个电机开始旋转，角度在0-90之间）。我不知道它是否是奇点，但我认为它不是（通常接近奇点的机器人移动非常快），在我的情况下，它反对正常旋转。关于我的代码的注释：使用语言C++ +< /LI> 在所需姿势和当前姿势之间使用逆线性函数逆运动学采用阻尼平方法 DesiredPose=方向的当前姿势（因此不应移动）。如果有人知道这种情况，我会很感激的

我有一个开放的操纵器，当我在X和Z上移动末端效应器时，一切都正常。但当我想在Y轴上移动时，机器人会改变方向（5个电机开始旋转，角度在0-90之间）。我不知道它是否是奇点，但我认为它不是（通常接近奇点的机器人移动非常快），在我的情况下，它反对正常旋转。关于我的代码的注释：

使用语言C++ +< /LI>

在所需姿势和当前姿势之间使用逆线性函数

逆运动学采用阻尼平方法

DesiredPose=方向的当前姿势（因此不应移动）。如果有人知道这种情况，我会很感激的