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C++ 使用点云库ICP进行二维点匹配

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我使用PCL的ICP进行2D点匹配，我使用
：：对应关系
查找源（
索引
）到目标（
索引
）的对应关系，并观察到许多源索引指向相同的目标索引，如下所示

SrcIndex: 3 -> TgtIndex: 800
SrcIndex: 4 -> TgtIndex: 800
SrcIndex: 5 -> TgtIndex: 801
SrcIndex: 6 -> TgtIndex: 801
  • 对应映射不应该是一对一吗
  • seteuclideanfitnesspsilon
    做什么 我在第5页发现

    如果平方误差之和小于用户定义的阈值，则找到解决方案。通过SetEuclideAnFitnessPsilon设置（距离）

    然而，即使在设置了
    ：：seteuclideanfitnesspsilon（1）
    ，我还是得到了
    getFitnessScore（）
    的
    50ish
    ，这比根本不设置欧几里德适应度更糟糕

  • 我可以编写一些自定义规则集来拒绝通信吗？我知道<代码>存在<代码>但是有没有好的简单的教程
  • 对应映射不应该是一对一吗
    • 您需要设置：

  • 在设置：：SetEuclideAnfitnessPsilon（1）之后，我得到的getFitnessScore（）为50ish，这比根本不设置euclidean fitness更糟糕
    • 有几种可能的停止标准：

    • setMaximumIterations（）
      ：迭代次数达到最大次数 迭代次数
    • setTransformationEpsilon（）
      ：两者之间的差异 先前转换和当前估计转换 小于阈值
    • seteuclideanfitnessipsilon（）
      ：的和 欧几里得平方误差小于阈值
  • 我可以编写一些自定义规则集来拒绝通信吗？我知道有一些简单的教程，但是有没有好的简单的教程呢
    • 我不熟悉这方面的任何教程，但您可以从现有的派生类中学习。例如：