C++ 纳米法兰findNeighbors上升段故障_C++_Class_Kdtree_Flann

C++ 纳米法兰findNeighbors上升段故障

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因此，我有以下类KdTree：

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
结构点云
{
结构点
{
双x，y，z；
};
std：：向量pts；
内联大小kdtree获取点计数常量{return pts.size（）；}
内联双kdtree_get_pt（常量大小\u t idx，常量大小\u t dim）常量
{
if（dim==0）返回pts[idx].x；
else if（dim==1）返回pts[idx].y；
else if（dim==2）返回pts[idx].z；
}
模板
bool kdtree_get_bbox（bbox&/*bb*/）const{return false；}
};
void generatePointCloud（点云和点，常量标准：：向量和给定）
{
point.pts.resize（给定.size（））；
对于（size_t i=0；ibuildIndex（）；
}
大小（常数std:：vector&pt）常数{
双查询_pt[3]={pt[0]，pt[1]，pt[2]}；
const size_t num_results=1；
大小检索索引；
双出区；
nanoflann:：KNNResultSet-resultSet（num_结果）；
resultSet.init（&ret_index，&out_dist_sqr）；
index->findNeighbors（resultSet，&query_pt[0]，nanoflann:：SearchParams（10））；
std:：cout我必须深入源代码，找到KDTreeSingleIndexAdaptor
构造函数的第二个参数（KdTree
构造函数中的cloud
）通过引用传递并存储为引用。这意味着您传递给nanoflann的云数据需要保留，直到您删除kdtreeSingleIndexAdapter
对象
由于您将PointCloud
声明为KdTree
构造函数中的局部变量，因此当构造函数结束时，它将被销毁，因为index
指向的KdTree带有一个悬空的内部引用
一种解决方案是使cloud
成为KdTree
的成员，当您使用调试器运行程序时，您看到了什么？@SamVarshavchik在findNeighbors
上失败，在KdTree\u get\u pt的第一行出现segfault