C++ 点云库-如何将单个RGB值指定给整个点云？

我想为以下类型的点云数据集中的所有点指定一个RGB值：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

我猜你可以遍历这些点并更改每个值？使用类似这样的方法：

uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

然而，考虑到我想给所有点相同的值，有更好的方法吗

RGB值需要与每个点或至少与点集合相关联，以便可以在一个输出中组合多个点云；每个都有自己独特的颜色

由于存在多个点云，我无法使用以下方法设置颜色：

我的一个想法是与点云建立高层次的关联：

std::tie(rgb, pointcloud) = std::make_tuple(
                                uint32_t, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

然后，也许我可以多次使用PointCloudColorHandlerCustom在同一个PCLVisualizer实例上显示不同颜色的点云？不确定这是否可行

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非常感谢您的帮助

似乎PCL本身正在做一个for循环。 看这里：

所以我想这真的不值得努力。 但是，如果您使用C++11，则可以使用for_each、transform、range循环在一行中完成。 类似这样的未经测试：

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
std::transform(cloud->points.begin(), cloud->points.end(), cloud->points.begin(), [rgb](pcl::PointXYZRGB p) { p.rgb = rgb; return p;});

或者最好是一个简单的范围循环

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
      static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
for(auto &p: cloud->points) p.rgb=rgb;

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所以，我最好还是在点云旁边存储一个RGB值，而不是迭代？之后我可以使用PCLVisualizer中的功能。就像你说的，这似乎不值得努力。你的方法是可能的。或者，您可以使用一个巨大的点云，并使用类似于pcl:：PointXYZL的东西，其中L代表标签或具有强度的pcl:：PointXYZI。然后可以使用PointCloudColorHandlerLabelField或PointCloudColorHandlerGenericField。但是，在可视化中，你并不真正选择颜色值。然而，即使在这种情况下，如果你查看PCL的代码，它们也会使用很多循环。所以你真的无法逃避，这是真的。我想你的方法和使用图书馆的行为没有什么区别。

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
      static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
for(auto &p: cloud->points) p.rgb=rgb;