C++ opencv立体视觉深度图，代码不起作用

我正在研究立体视觉深度图，我正在使用opencv库。我编写了一个程序来获取深度图。但当程序运行时，我得到了一个空的深度图框。有人能帮我吗，怎么了？代码如下所示

#include <opencv/highgui.h>
#include <opencv/cv.h>
#include <stdio.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <math.h>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/contrib/contrib.hpp>
int main()
{
IplImage* img1 = cvLoadImage("/home/sezen/Masaüstü/imR.png");
IplImage* img2 = cvLoadImage("/home/sezen/Masaüstü/imL.png");

IplImage *rimage = cvCreateImage(
cvSize( img1->width, img1->height ), IPL_DEPTH_8U, 1 );
cvCvtColor( img1, rimage, CV_RGB2GRAY );

IplImage *limage = cvCreateImage(
cvSize( img2->width, img2->height ), IPL_DEPTH_8U, 1 );
cvCvtColor( img2, limage, CV_RGB2GRAY );

cvNamedWindow( "Right", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
cvShowImage( "Right", rimage );

cvNamedWindow( "Left", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
cvShowImage("Left", limage);

CvMat *matr = cvCreateMat(rimage->height,rimage->width,CV_8UC1 );
CvMat *matl = cvCreateMat(limage->height,limage->width,CV_8UC1 );
CvMat* disp = cvCreateMat(rimage->height,rimage->width,CV_16S);
CvMat* vdisp = cvCreateMat(rimage->height,rimage->width,CV_16S);

cvConvert( rimage, matr );
cvConvert( limage, matl );

CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();
assert(BMState != 0);
BMState->preFilterSize=21;
BMState->preFilterCap=31;
BMState->SADWindowSize=21;
BMState->minDisparity=0;
BMState->numberOfDisparities=128;
BMState->textureThreshold=10;
BMState->uniquenessRatio=15;


cvFindStereoCorrespondenceBM( matr, matl, disp, BMState);
cvNormalize(disp, vdisp, 0, 255, CV_MINMAX);

cvShowImage("depthmap", vdisp);
cvWaitKey(0);
return 0;
}

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
int main（）
{
IplImage*img1=cvLoadImage（“/home/sezen/Masaüstü/imR.png”）；
IplImage*img2=cvLoadImage（“/home/sezen/Masaüstü/imL.png”）；
IplImage*笠美=cvCreateImage(
cvSize（img1->宽度，img1->高度），IPL_深度_8U，1）；
CVT颜色（img1、笠美、CV_rgb2灰色）；
IplImage*limage=cvCreateImage(
cvSize（img2->宽度，img2->高度），IPL_深度_8U，1）；
CVT颜色（img2、石灰、CV_rgb2灰色）；
cvNamedWindow（“右”，CV_窗口_自动调整大小）；
cvShowImage（“右”，笠美）；
cvNamedWindow（“左”，CV_窗口_自动调整大小）；
cvShowImage（“左”，limage）；
CvMat*matr=cvCreateMat（笠美->高度，笠美->宽度，CV_8UC1）；
CvMat*matl=cvCreateMat（limage->height，limage->width，CV_8UC1）；
CvMat*disp=cvCreateMat（笠美->高度，笠美->宽度，CV_16S）；
CvMat*vdisp=cvCreateMat（笠美->高度，笠美->宽度，CV_16S）；
cvConvert（笠美，matr）；
cvConvert（石灰、材料）；
CvStereoBMState*BMState=cvCreateStereoBMState（）；
断言（BMState！=0）；
BMState->preFilterSize=21；
BMState->preFilterCap=31；
BMState->sadWindowsSize=21；
BMState->minDisparity=0；
BMState->numberofdifferentications=128；
BMState->textureThreshold=10；
BMState->uniquenessRatio=15；
cvFindStereoCorrespondenceBM（材料、材料、显示、BMState）；
cvNormalize（disp，vdisp，0，255，CV_MINMAX）；
cvShowImage（“深度映射”，vdisp）；
cvWaitKey（0）；
返回0；
}
 < p>这是一个使用C++ API的视差图代码。规格化的最终图像应为CV_8UC1类型

Mat img1, img2, g1, g2;
Mat disp, disp8;

img1 = imread("leftImage.jpg");
img2 = imread("rightImage.jpg");

cvtColor(img1, g1, CV_BGR2GRAY);
cvtColor(img2, g2, CV_BGR2GRAY);

StereoBM sbm;
sbm.state->SADWindowSize = 9;
sbm.state->numberOfDisparities = 112;
sbm.state->preFilterSize = 5;
sbm.state->preFilterCap = 61;
sbm.state->minDisparity = -39;
sbm.state->textureThreshold = 507;
sbm.state->uniquenessRatio = 0;
sbm.state->speckleWindowSize = 0;
sbm.state->speckleRange = 8;
sbm.state->disp12MaxDiff = 1;

sbm(g1, g2, disp);
normalize(disp, disp8, 0, 255, CV_MINMAX, CV_8U);

imshow("left", img1);
imshow("right", img2);
imshow("disp", disp8);

#包括
#包括
#包括
int main（）
{
cv:：Mat leftimg=cv:：imread（“leftimage.jpg”）；
cv:：Mat rightimg=cv:：imread（“righimage.jpg”）；
cv:：Mat disparation_left=cv:：Mat（leftimg.size（），leftimg.type（））；
cv:：Mat dispation_right=cv:：Mat（rightimg.size（），rightimg.type（））；
cv:：Mat g1、g2、disp、disp8；
cv:：cvtColor（左img、g1、cv:：COLOR_bgr2灰色）；
cv：：CVT颜色（右侧，g2，cv：：颜色为灰色）；
cv:：Ptr sbm=cv:：createStereoBM（16,21）；
sbm->setDisp12MaxDiff（1）；
sbm->setSpeckleRange（8）；
sbm->SetSpeckleWindowsSize（9）；
sbm->setUniquenessRatio（0）；
sbm->setTextureThreshold（507）；
sbm->setMinDisparity（-39）；
sbm->设置预滤器盖（61）；
sbm->setPreFilterSize（5）；
sbm->compute（g1、g2、视差_左）；
正常化（视差左、disp8、0、255、CV_最小值最大、CV_8U）；
}
对我来说，它的工作原理与stereoBM对象的init略有不同

Ptr<StereoBM> sbm = cv::StereoBM::create(16, 5);

  sbm->setDisp12MaxDiff(1);
  sbm->setSpeckleRange(8);
  sbm->setSpeckleWindowSize(0);
  sbm->setUniquenessRatio(0);
  sbm->setTextureThreshold(507);
  sbm->setMinDisparity(-39);
  sbm->setPreFilterCap(61);
  sbm->setPreFilterSize(5);
  sbm->compute(src1, src2, disp);

ptrsbm=cv:：StereoBM:：create（16,5）；
sbm->setDisp12MaxDiff（1）；
sbm->setSpeckleRange（8）；
sbm->SetSpeckleWindowsSize（0）；
sbm->setUniquenessRatio（0）；
sbm->setTextureThreshold（507）；
sbm->setMinDisparity（-39）；
sbm->设置预滤器盖（61）；
sbm->setPreFilterSize（5）；
sbm->compute（src1、src2、disp）；
我只能添加OpenCV名称空间和类的结构每年都在变化。
我将OpenCV 3.4.0的工作源代码放在下面

#include <Windows.h>
#include <Vfw.h>
#include <string>
#include <iostream>


#include "opencv2\core\core.hpp"
#include "opencv2\imgproc\imgproc.hpp"
#include "opencv2\imgcodecs\imgcodecs.hpp"
#include "opencv2\highgui\highgui.hpp"
#include "opencv2\calib3d\calib3d.hpp"

using namespace std;
using namespace cv;


int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    Mat im_left=imread("right.png");
    Mat im_right=imread("left.png");
    cv::Size imagesize = im_left.size();
    cv::Mat disparity_left=cv::Mat(imagesize.height,imagesize.width,CV_16S);
    cv::Mat disparity_right=cv::Mat(imagesize.height,imagesize.width,CV_16S);
    cv::Mat g1,g2,disp,disp8;
    cv::cvtColor(im_left,g1,cv::COLOR_BGR2GRAY);
    cv::cvtColor(im_right,g2,cv::COLOR_BGR2GRAY);
    cv::Ptr<cv::StereoBM> sbm = cv::StereoBM::create(0,21);
    sbm->setDisp12MaxDiff(1);
    sbm->setSpeckleRange(8);
    sbm->setSpeckleWindowSize(9);
    sbm->setUniquenessRatio(0);
    sbm->setTextureThreshold(507);
    sbm->setMinDisparity(-39);
    sbm->setPreFilterCap(61);
    sbm->setPreFilterSize(5);
    sbm->compute(g1,g2,disparity_left);
    normalize(disparity_left, disp8, 0, 255, CV_MINMAX, CV_8U);
    cv::namedWindow("Left",CV_WINDOW_FREERATIO);
    cv::imshow("Left", im_left);
    cv::namedWindow("Right",CV_WINDOW_FREERATIO);
    cv::imshow("Right", im_right);
    cv::namedWindow("Depth map",CV_WINDOW_FREERATIO);
    cv::imshow("Depth map", disp8);
    cv::waitKey(0);
    return 0;
}

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括“opencv2\core\core.hpp”
#包括“opencv2\imgproc\imgproc.hpp”
#包括“opencv2\imgcodecs\imgcodecs.hpp”
#包括“opencv2\highgui\highgui.hpp”
#包括“opencv2\calib3d\calib3d.hpp”
使用名称空间std；
使用名称空间cv；
int _tmain（int argc，_TCHAR*argv[]
{
Mat im_left=imread（“right.png”）；
Mat im_right=imread（“left.png”）；
cv:：Size imagesize=im_left.Size（）；
cv:：Mat Distansion_left=cv:：Mat（imagesize.高度，imagesize.宽度，cv_16S）；
cv:：Mat Distansion_right=cv:：Mat（imagesize.height，imagesize.width，cv_16S）；
cv:：Mat g1、g2、disp、disp8；
cv：：CVT颜色（左侧，g1，cv：：颜色为灰色）；
cv：：CVT颜色（右侧，g2，cv：：颜色为灰色）；
cv:：Ptr sbm=cv:：StereoBM:：create（0,21）；
sbm->setDisp12MaxDiff（1）；
sbm->setSpeckleRange（8）；
sbm->SetSpeckleWindowsSize（9）；
sbm->setUniquenessRatio（0）；
sbm->setTextureThreshold（507）；
sbm->setMinDisparity（-39）；
sbm->设置预滤器盖（61）；
sbm->setPreFilterSize（5）；
sbm->compute（g1、g2、视差_左）；
正常化（视差左、disp8、0、255、CV_最小值最大、CV_8U）；
cv：：namedWindow（“左”，cv\u窗口\u自由比率）；
cv：：imshow（“左”，imu左）；
cv：：namedWindow（“右”，cv\u窗口\u自由比率）；
cv：：imshow（“右”，imu右）；
cv:：namedWindow（“深度图”，cv\u窗口\u自由比率）；
cv:：imshow（“深度图”，disp8）；
cv:：waitKey（0）；
返回0；
}
我根据自己的需要编辑了代码，添加了摄像头1和摄像头2，并从中读取。
然后，制作了深度图。谢谢，希望对你有帮助

#include <string>
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/imgcodecs/imgcodecs.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    VideoCapture leftCam(0);      //lets say 0 is left, 1 is right
    if (leftCam.isOpened() == false){cout << "error: Webcam connect unsuccessful\n";    return(0);    }
    VideoCapture rightCam(1);     //lets say 0 is left, 1 is right
    if (rightCam.isOpened() == false){cout << "error: Webcam connect unsuccessful\n";   return(0);    }
    Mat left, right;    
    Mat leftClone, rightClone;

char charCheckForEscKey = 0;

while (    charCheckForEscKey != 27 && leftCam.isOpened()  )
{

    leftCam.read(left);
    if (left.empty()){cout << "No frame to read" << endl;  break;}      
    leftClone = left.clone();               //copy from the left camera 
    imwrite("left.png", leftClone);         // write it to screenshot.png in this directory

    rightCam.read(right);
    if (right.empty()){cout << "No frame to read" << endl;  break;}     
    rightClone = right.clone();             //copy from the left camera 
    imwrite("right.png", rightClone);           // write it to screenshot.png in this directory

        Mat im_left = imread("left.png"); //left cam picture
        Mat im_right = imread("right.png"); // right cam  picture 

        Size imagesize = im_left.size();
        Mat disparity_left= Mat(imagesize.height,imagesize.width,CV_16S);
        Mat disparity_right=Mat(imagesize.height,imagesize.width,CV_16S);
        Mat g1,g2,disp,disp8;
        cvtColor(im_left,g1, COLOR_BGR2GRAY);
        cvtColor(im_right,g2, COLOR_BGR2GRAY);

        Ptr<cv::StereoBM> sbm =  StereoBM::create(0,21);

        sbm->setDisp12MaxDiff(1);
        sbm->setSpeckleRange(8);
        sbm->setSpeckleWindowSize(9);
        sbm->setUniquenessRatio(0);
        sbm->setTextureThreshold(507);
        sbm->setMinDisparity(-39);
        sbm->setPreFilterCap(61);
        sbm->setPreFilterSize(5);
        sbm->compute(g1,g2,disparity_left);

        normalize(disparity_left, disp8, 0, 255, NORM_MINMAX, CV_8U);
        namedWindow("Left", WINDOW_AUTOSIZE);
        imshow("Left", im_left);

        namedWindow("Right", WINDOW_AUTOSIZE);
        imshow("Right", im_right);
        namedWindow("Depth map", WINDOW_AUTOSIZE);
        imshow("Depth map", disp8);

        namedWindow("Left Cloned", WINDOW_FREERATIO);
        imshow("Left Cloned", leftClone);   // left is the left pic taken from camera 0

        charCheckForEscKey = waitKey(1);    
}

return(0);

#包括
#包括
#包括
#包括“opencv2/core/core.hpp”
#包括“opencv2/imgproc/imgproc.hpp”
#包括“opencv2/imgcodecs/imgcodecs.hpp”
#包括“opencv2/highgui/highgui.hpp”
#包括“opencv2/calib3d/calib3d.hpp”
使用名称空间std；
使用名称空间cv；
int main（）
{
VideoCapture leftCam（0）；//假设0为左，1为右
如果（leftCam.isOpened（）==false）{cout setMinDisparity（-39）；
sbm->设置预滤器盖（61）；
sbm->setPreFilterSize（5）；
sbm->compute（g1、g2、视差_左）；
标准化（左视差、disp8、0、255、标准最小值、CV 8U）；
namedWindow（“左”，窗口自动调整大小）；
imshow（“左”，imu左）；
namedWindow（“右”，窗口自动大小）；
imshow（“对”，imu Right）；
namedWindow（“深度贴图”，窗口自动大小）；
imshow（“深度图”，disp8）；
namedWindow（“左克隆”，窗口自由比率）；
imshow（“左克隆”，左克隆）；//左是从相机0拍摄的左照片
charCheckForEscKey=waitKey（1）；
}
返回（0）；

}
vdisp应为CV_8uc1型。请注意，c-api已失效。停止使用它。谢谢你的回答，我用CV_8UC1改变了图像的类型，但结果没有改变。我仍然有一个空的深度贴图。图像可能有问题。还有，你的StereoBM参数
#include <string>
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/imgcodecs/imgcodecs.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    VideoCapture leftCam(0);      //lets say 0 is left, 1 is right
    if (leftCam.isOpened() == false){cout << "error: Webcam connect unsuccessful\n";    return(0);    }
    VideoCapture rightCam(1);     //lets say 0 is left, 1 is right
    if (rightCam.isOpened() == false){cout << "error: Webcam connect unsuccessful\n";   return(0);    }
    Mat left, right;    
    Mat leftClone, rightClone;

char charCheckForEscKey = 0;

while (    charCheckForEscKey != 27 && leftCam.isOpened()  )
{

    leftCam.read(left);
    if (left.empty()){cout << "No frame to read" << endl;  break;}      
    leftClone = left.clone();               //copy from the left camera 
    imwrite("left.png", leftClone);         // write it to screenshot.png in this directory

    rightCam.read(right);
    if (right.empty()){cout << "No frame to read" << endl;  break;}     
    rightClone = right.clone();             //copy from the left camera 
    imwrite("right.png", rightClone);           // write it to screenshot.png in this directory

        Mat im_left = imread("left.png"); //left cam picture
        Mat im_right = imread("right.png"); // right cam  picture 

        Size imagesize = im_left.size();
        Mat disparity_left= Mat(imagesize.height,imagesize.width,CV_16S);
        Mat disparity_right=Mat(imagesize.height,imagesize.width,CV_16S);
        Mat g1,g2,disp,disp8;
        cvtColor(im_left,g1, COLOR_BGR2GRAY);
        cvtColor(im_right,g2, COLOR_BGR2GRAY);

        Ptr<cv::StereoBM> sbm =  StereoBM::create(0,21);

        sbm->setDisp12MaxDiff(1);
        sbm->setSpeckleRange(8);
        sbm->setSpeckleWindowSize(9);
        sbm->setUniquenessRatio(0);
        sbm->setTextureThreshold(507);
        sbm->setMinDisparity(-39);
        sbm->setPreFilterCap(61);
        sbm->setPreFilterSize(5);
        sbm->compute(g1,g2,disparity_left);

        normalize(disparity_left, disp8, 0, 255, NORM_MINMAX, CV_8U);
        namedWindow("Left", WINDOW_AUTOSIZE);
        imshow("Left", im_left);

        namedWindow("Right", WINDOW_AUTOSIZE);
        imshow("Right", im_right);
        namedWindow("Depth map", WINDOW_AUTOSIZE);
        imshow("Depth map", disp8);

        namedWindow("Left Cloned", WINDOW_FREERATIO);
        imshow("Left Cloned", leftClone);   // left is the left pic taken from camera 0

        charCheckForEscKey = waitKey(1);    
}

return(0);