在C++中使用树莓PI摄像头V4L2能获得好的FPS吗？ 我试图用R4Be2.0的官方V4L2驱动程序在RasBuriPi上视频，从RasbIUS 2015-02发布的C++中得到，我的FPS问题很低。

目前，我只是创建一个窗口并将缓冲区复制到屏幕上，这大约需要30毫秒，而select大约需要140毫秒，总共需要5-6 fps。我还尝试了100毫秒的睡眠时间，它将选择时间减少了相似的数量，从而产生了相同的fps。CPU负载约为5-15%

我还尝试从控制台或系统更改驾驶员fps，但它只能向下工作，例如，如果我将驾驶员fps设置为1fps，我将获得1fps，但如果我将其设置为90fps，我仍然获得5-6fps，即使驾驶员确认将其设置为90fps。 此外，当查询FPS模式以获得使用的分辨率时，我得到了90fps

我包括了与V4L2代码相关的代码部分，这些代码在不同部分之间省略：

以及主循环中的最后两部分：

//////////////////
// Get frame
//////////////////
FD_ZERO(&fds);
    FD_SET(mFD, &fds);
    tv.tv_sec = 3;
    tv.tv_usec = 0;

    struct timespec t0, t1;

    clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &t0);

    // This line takes about 140ms which I don't get
    r = select(mFD + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);

    clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &t1);

    cout << "select time : " << ((float)(t1.tv_sec - t0.tv_sec))*1000.0f + ((float)(t1.tv_nsec - t0.tv_nsec))/1000000.0f << "\n";

    if (-1 == r)
    {
        if (EINTR == errno)
            continue;
        ErrnoExit("select");
    }

    if (r == 0)
        throw "Select timeout\n";

    // Read the frame
    //~ struct v4l2_buffer buf;
    memset(&mCurBuf, 0, sizeof(mCurBuf));
    mCurBuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    mCurBuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

    // DQBUF about 2ms
    if (-1 == Xioctl(VIDIOC_DQBUF, &mCurBuf))
    {
        if (errno == EAGAIN) continue;
        ErrnoExit("DQBUF");
    }

    clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &mCaptureTime);

    // Manage frame in mBuffers[buf.index]
    mCurBufIndex = mCurBuf.index;

    break;
}

//////////////////
// Release frame
//////////////////
if (-1 == Xioctl(VIDIOC_QBUF, &mCurBuf))
    ErrnoExit("VIDIOC_QBUF during mainloop");

---

我一直在研究使用picamera的各种方法，我不是一个专家，但似乎默认的相机设置是阻碍你的因素。有许多模式和开关。我不知道它们是不是通过IOCTL暴露出来的，或者是如何暴露出来的，我才刚开始。但我必须使用一个名为v4l ctl的程序来为我想要的模式做好准备。深入研究该源代码和一些代码提升应该会让您取得伟大的成就。哦，我怀疑select调用是个问题，它只是在等待描述符，而描述符的可读性很慢。根据模式等，可以强制等待自动曝光等。

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编辑：我想说的是默认设置，因为您已经更改了一些。还有一些规则未编入驱动程序。

像素格式很重要。我遇到了类似的低FPS问题，我花了一些时间使用V4L2 API在GO和C++中使用我的程序进行测试。我发现，Rpi Cam模块与H.264/MJPG像素格式具有良好的加速性能。我可以轻松地以640*480的速度获得60fps，与YUYV/RGB等非压缩格式相同。然而，JPEG运行非常慢。即使是320*240，我也只能得到4fps。我还发现JPEG的电流大于700mA，而H.264/MJPG的电流大于500mA。

尽管select看起来有点慢，但你为什么要用它呢？为什么需要超时来增加计算量？谢谢你的回答。我没有检查答案，因为我现在使用的是raspicam，它是mmal包装器，提供更好的性能。我不想潜入mmal本身，这对我来说不是一项值得的投资！所以raspicam提供的中间层很好。

//////////////////
// Get frame
//////////////////
FD_ZERO(&fds);
    FD_SET(mFD, &fds);
    tv.tv_sec = 3;
    tv.tv_usec = 0;

    struct timespec t0, t1;

    clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &t0);

    // This line takes about 140ms which I don't get
    r = select(mFD + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);

    clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &t1);

    cout << "select time : " << ((float)(t1.tv_sec - t0.tv_sec))*1000.0f + ((float)(t1.tv_nsec - t0.tv_nsec))/1000000.0f << "\n";

    if (-1 == r)
    {
        if (EINTR == errno)
            continue;
        ErrnoExit("select");
    }

    if (r == 0)
        throw "Select timeout\n";

    // Read the frame
    //~ struct v4l2_buffer buf;
    memset(&mCurBuf, 0, sizeof(mCurBuf));
    mCurBuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    mCurBuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

    // DQBUF about 2ms
    if (-1 == Xioctl(VIDIOC_DQBUF, &mCurBuf))
    {
        if (errno == EAGAIN) continue;
        ErrnoExit("DQBUF");
    }

    clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &mCaptureTime);

    // Manage frame in mBuffers[buf.index]
    mCurBufIndex = mCurBuf.index;

    break;
}

//////////////////
// Release frame
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if (-1 == Xioctl(VIDIOC_QBUF, &mCurBuf))
    ErrnoExit("VIDIOC_QBUF during mainloop");