C++ 剔除点云中的遮挡点

我有一个3d点云图像（见下文）

我想剔除理论上在其他点后面的所有点（例如，人背部周围的点不可见，因为它被胸部和腹部周围的点阻挡）

我如何去解决这个问题

我所需要的只是从正面看不受阻碍的点，这样我就可以将其用于其他目的

编辑：它不是真正用于查看目的。我正在尝试仅隔离无障碍顶点，以便稍后计算曲面法线，以便提取深度图像特征

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如何使用点的纹理渲染多边形网格？另一种方法是将多边形网格渲染到z缓冲区（您只需要深度），并使用它丢弃网格后面的点（远点将无法通过z测试）。

您不能用点遮挡某些东西-它没有维度

如果您有一个网格（即，您知道哪些点“连接”到哪些点），则可以隐藏该网格后面被遮挡的对象

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如果您不这样做，我所知道的实现类似您要求的效果的最简单技巧是使用z相关淡入-只需在后部使点变得更模糊。

为什么需要曲面法线来提取深度？不是提取深度，而是使用曲面法线作为深度图像的特征。这更像是一个计算机视觉的东西。我正在使用一些OBJ模型来临时模拟从Kinect获得的点云数据。由于它是一个深度传感器，Kinect只能获取对象的前部。您可以将网格法线渲染为碎片颜色（R G B）深度为alpha到纹理，并从中查找随机点，或者应用CONTIAN 1和0的掩码，并在其上加上着色器输出，这样你就可以用点而不是实心的表面来获得纹理。如果你需要举例说明如何提取正常和深度，如果你考虑线条（光线），就把它放在纹理谷歌上。在您的视角和模型中的一个点之间，该线中的所有点不是都会被最接近相机模型的点“遮挡”吗？@ruimarkes，前提是它们完全在线，但一个点的大小为零，因此不能真正遮挡任何东西。当然，我猜OP是指被其他点定义的曲面遮挡的点。因为如果你想要深度图像，你只对离视点最近的曲面感兴趣。想象一个机器人避开障碍物，你希望它避开墙面，而不是隔壁房间的墙的另一端。。