C++ 旋转一次后，Opengl模型矩阵不会围绕原点旋转

我想在x、y和z方向上旋转模型Matix，但它以意外的方式旋转。 我使用Qt

QMatrix4x4 mMatrix;
mMatrix.setToIdentity();
mMatrix.rotate(yAngle, QVector3D(0, 1, 0));
mMatrix.rotate(zAngle, QVector3D(0, 0, 1));
mMatrix.translate(cube->getPosition());

第一次旋转后，后续旋转围绕新模型矩阵的基础旋转，而我希望后续旋转围绕原点旋转

我画了一个小草图，这样我的问题可能会更清楚（黑色显示它现在的样子，绿色是我想要的样子）：

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绿色箭头显示了我希望它是什么样子。

如果你想让绿色箭头出现，那么它意味着你想绕x轴旋转，在负方向旋转90度（或在正方向旋转270度）

要使事情变得简单，可以这样想：

• 有哪些轴保持不变<代码>x，对吗？因为

  x

  没有变化，所以看起来像是围绕着x旋转，而实际上是这样
• 现在，将拇指指向正x所指向的方向，然后像圆柱体一样随意闭合其余手指。其他手指弯曲的方向就是旋转的方向
• 因为你想要一个90度的旋转方向，与你的4个手指的旋转方向相反，或者270度的旋转方向相同。。。嗯

（1,0,0）

将是指向正

x

的方向向量。虽然我对您使用的函数不太了解，但我猜第二个调用应该是：

mMatrix.rotate(270, QVector3D(1, 0, 0));

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相反，如果支持负值，则可以选择

-90

。

我认为，如果您只需颠倒在

QMatrix4x4

类上进行调用的顺序，就可以得到所需的结果。要组合两个旋转，请执行以下操作：

QMatrix4x4 mMatrix;
mMatrix.setToIdentity();
mMatrix.rotate(zAngle, QVector3D(0, 0, 1));
mMatrix.rotate(yAngle, QVector3D(0, 1, 0));

文档有点缺乏，但通过查看

QMatrix4x4

源代码，我得到的印象是，它应用矩阵运算的方式或多或少是OpenGL使用的矩阵库的标准方式，以及OpenGL固定管道的工作方式

这意味着当您组合矩阵时，新矩阵将从右侧相乘。结果，当组合矩阵应用于向量时，最后指定的子变换首先应用于向量。或者换一种说法，您可以按照希望应用转换的相反顺序指定转换

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在您的示例中，如果要先绕y轴旋转，然后绕z轴旋转，则需要先指定z轴旋转，然后指定y轴旋转。

我自己解决了这个问题，每个对象都需要有自己的旋转矩阵/四元数。

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通过创建具有所需旋转的旋转矩阵并将对象的现有旋转矩阵右乘，可以围绕世界原点进行新的旋转。

我可以复制给定状态，我希望旋转彼此独立。使用的方法是给定类的给定Qt方法。哦，很抱歉，我误解了您的问题，抱歉。我不是专家，直到一个小时前我才知道这件事的相关信息；但是我刚才花了一些时间浏览了他们的项目网站，我有一个简单的猜测：你能试着把你的旋转改成

mMatrix.rotate（angle，mMatrix.map（QVector3D（0，0，1））然后告诉我它是否有效？我已经添加了它，但它似乎没有按预期工作。自从几个小时以来我就一直被这个问题困扰着，我发现四元数似乎是更好的方法，但它们也是基于更改的模型矩阵进行旋转的。我不明白这个映射方法是做什么的，但我假设它返回向量的坐标，这个坐标等于世界系统中的一个轴。我现在尝试将四元数与贴图方法结合起来，但这对我来说仍然是一种摸索。我需要变换旋转向量，不是吗？对不起，这个草图有点误导。我没有指定旋转的问题。我的对象具有x、y和z度，这应该描述它们如何围绕世界原点旋转。如果我应用第一个旋转，接下来的旋转是基于新的旋转矩阵的，不会绕世界原点旋转。没错，你可以通过颠倒应用变换的顺序来避免这种情况。不，这不起作用。旋转仍然基于旋转的矩阵旋转，而不是基于世界原点