C++ C++；：从GPU内存（cudaMemcpy2D）获取BGR图像（cv:：Mat）

我正在进行图像处理，并使用OpenCV为RGB和单色相机开发相机包装。现在我必须使用一种与CUDA一起工作的现有算法来处理这两个摄像头图像流。为此，我必须将Mat图像复制到我的设备上（该算法不需要gpumat）。我使用

cv:：Mat:：ptr

访问图像的数据。当我使用

cudaMemcpy2D

将图像返回主机时，我收到一个RGB图像的暗图像（仅零）。即使我使用

cudaMemcpy2D

将其加载到设备中，并在下一步使用

cudaMemcpy2D

将其带回来，它也不会工作（我的意思是在这两者之间我不会做任何图像处理）。不过，对于单声道图像，它工作得很好：

width = 1920; (image dimensions are the same for mono and BGR)
height = 1080;
Mat mat_mono(height, width, CV_8UC1);
Mat mat_mono_disp(height, width, CV_8UC1);
size_t pitch_mono;
uint8_t* image_mono_gpu,
size_t matrixLenMono = width;

cudaMallocPitch(&image_mono_gpu, &pitch_mono, width, height);

mat_mono = MonoCamera.CaptureMat(1); // wrapper for the mono camera that grabs the image

// copy to device
cudaMemcpy2D(image_mono_gpu, pitch_mono, mat_mono.ptr(), width, matrixLenMono, height, cudaMemcpyHostToDevice);

// copy back to host
cudaMemcpy2D(mat_mono_disp.ptr(), matrixLenMono, image_mono_gpu, pitch_mono, matrixLenMono, height, cudaMemcpyDeviceToHost);

namedWindow("Display window", WINDOW_AUTOSIZE);
imshow("Display window", mat_mono_disp);

这是RGB（或者更确切地说是BGR）图像的代码，其中我仅在从设备检索图像后接收到暗图像：

Mat mat_BGR(height, width, CV_8UC3);
Mat mat_BGR_disp(height, width, CV_8UC3);
size_t pitch_BGR;
uint8_t* image_BGR_gpu,
size_t matrixLenBGR = width * 3;

cudaMallocPitch(&image_BGR_gpu, &pitch_BGR, matrixLenBGR, height);

mat_BGR = RGBCamera.CaptureMat(1); // wrapper for the RGB camera that grabs the image

// copy to device
cudaMemcpy2D(image_BGR_gpu, pitch_BGR, mat_BGR.ptr(), width, matrixLenBGR, height, cudaMemcpyHostToDevice);

// copy back to host
cudaMemcpy2D(mat_BGR_disp.ptr(), matrixLenBGR, image_BGR_gpu, pitch_BGR, matrixLenBGR, height, cudaMemcpyDeviceToHost);

namedWindow("Display window", WINDOW_AUTOSIZE);
imshow("Display window", mat_BGR_disp);

这是否意味着对单声道图像使用

cv:：Mat:ptr

，因为这是一种特殊情况？当使用BGR映像时，我不知道我还需要考虑什么。

< P>如在A中指出的，在执行OpenCV-MAD的2D内存拷贝到使用<代码> CUDAMALROSPOTION/CODE >（或任何）分配的设备内存时，我们必须使用OpenCV-MAT的<代码>步骤< /代码>成员来指定每行的对齐方式。

在提供的代码中，正确的方法是使用

mat\u BGR.step

而不是

cudaMemcpy2D

的第四个参数中的

width

cudaMemcpy2D(image_BGR_gpu, pitch_BGR, mat_BGR.ptr(), mat_BGR.step, matrixLenBGR, height, cudaMemcpyHostToDevice);
                                                              ^^^^

正如a中所指出的，当执行OpenCV Mat的2D内存复制到使用

CudamAllocPicch

（或任何）分配的设备内存时，我们必须使用OpenCV Mat的

步骤

成员来指定每行的对齐方式

在提供的代码中，正确的方法是使用

mat\u BGR.step

而不是

cudaMemcpy2D

的第四个参数中的

width

cudaMemcpy2D(image_BGR_gpu, pitch_BGR, mat_BGR.ptr(), mat_BGR.step, matrixLenBGR, height, cudaMemcpyHostToDevice);
                                                              ^^^^

---

将

mat

复制到设备时，请使用

mat\u BGR.step

而不是

cudaMemcpy2D

的第四个参数中的

width

。@sgarizvi:如果您想添加很多，这将是对这个问题的完美简短回答谢谢，这是解决方案@sgarizvi在将

mat

复制到设备时，使用

mat\u BGR.step

而不是

cudaMemcpy2D

的第四个参数中的

width

。@sgarizvi:如果您愿意添加它，这将是一个完美的简短回答。谢谢，这是解决方案@斯加里兹维