Boost：如何在C++中绑定传递参数？

我无法理解这些代码行的某些部分：

绑定和检查可行性，这个，世界，1，2，3

如果robot_state_->setFromIKarg1、arg2、arg3、arg4、arg5、fn_

第一行的目的是什么？什么时候以及如何确定并传递CheckProbability的参数

下面是checkProbability函数的外观，我省略了参数的数据类型：

布尔检查可行性*世界、*州、*grp、*值

谢谢

boost:：bind为您提供了一个函数，该函数将其参数映射为调用另一个函数，然后可以选择添加一些它已经知道的参数。它现在是标准的一部分，因此您可以在上阅读更多内容。

boost:：bind，或者现在的std:：bind，用于将一些参数绑定到函数。结果是一个接受较少参数并返回相同内容的函数

示例中的代码行基本上相当于：

const auto fn_ = [this, &world](auto&& arg1, auto&& arg2, auto&& arg3) {
  return checkFeasibility(&world, arg1, arg2, arg3);
};

要绑定的参数是要调用的函数，后跟该函数的所有参数。您可以将它们设置为固定值，或者使用占位符_1、_2等暂时将它们忽略，并在调用结果函数时传递它们。因此，结果函数所需的参数数量与您使用的占位符数量完全相同。您还可以以不同的顺序指定它们，以重新排列参数

对于成员函数，它们隐式的第一个参数是this指针，因此这里要绑定的第二个参数是调用函数的对象

在您的示例中，传递给setFromIK的回调函数应该包含三个参数，但作者只有一个更通用的函数，它包含五个参数，而this world是额外的参数。因此，他们在这个普通函数的基础上构造了一个更具体的函数，其中两个参数是固定的。这叫做咖喱

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<>注意，如果可能的话，C++核心指南建议使用LAMBDAS来绑定。它通常更可读，甚至更快，因为编译器更容易优化，例如通过内联调用的函数。但这取决于具体的代码和编译器。

让我帮你搜索一下：谢谢！那么，*state、*grp和*value的值是在什么时候确定的呢？我没有看到它们在代码中的任何地方被创建或分配，它们被用于函数中。谢谢。@ bBaLaRe2222在FNI调用的地方通过，所以寻找FNY…，……@ BBaLeRel22:对于现代C++ C++ 11和以后，我的建议是使用LAMBDAS和/或LAMBDAS，而不是BIDEN。SETROFMIK采用一个参数const GATPSTATEVIDIDITY CALBACFFN和约束，在FNZ中作为参数传递。约束实际上在这个文件中的3个位置被调用，例如在setFromIKSubgroups中。挑剔：从bind返回的函数可以在任何数量的参数>3的情况下被调用，因此它更等同于[this，&world]auto&&arg1、auto&&arg2、auto&&arg3、auto…{return CheckObability&world、arg1、arg2、arg3；}