C++ 这个代码是如何工作的？俯仰和偏航

我最近正在研究如何为游戏创建简单的机器人，有两种方法可以做到这一点：1是使用atan2和sin计算俯仰和偏航

但还有另一种方法，人们是如何计算的，我的问题是它是如何工作的？

代码：

我想象人们是如何做到这一点的

如果有人知道这段代码是怎么回事，你能解释一下它是如何计算有效值的吗。例如，它不能计算第三象限和第二象限的角度，那么它对其他象限的角度又是如何工作的呢？为什么他们要用对边而不是斜边来计算三角形的邻接？我不会问这个代码是否是一个单独的案例，但我已经在很多案例中看到了它

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代码似乎确实错了。俯仰时应使用

atan

，偏航时应使用

atan2

double hyp = sqrt(delta[x] * delta[x] + delta[y] * delta[y]);
angles[0] = atan(delta[z] / hyp) * 180 / pi; // Pitch
angles[1] = atan2(delta[y] / delta[x]) * 180 / pi;  // Yaw
if(angles[1] < 0.0)
    angles[1] += 180;

double hyp=sqrt（δ[x]*δ[x]+δ[y]*δ[y]）；
角度[0]=atan（δ[z]/hyp）*180/pi；//抛
角度[1]=atan2（δ[y]/δ[x]）*180/pi；//偏航
如果（角度[1]<0.0）
角度[1]+=180；

数学的确是错的。我用谷歌搜索了你发布的代码：似乎是一些黑客社区，他们不擅长数学，但擅长复制粘贴错误的代码：

干得好，用勺子喂这些不注意高中数学课的新手。

我看不懂笔迹。我设法解释了“atan²”，但什么是“aɔim”？使用atan2。始终使用atan2。您想使用atan还是asin？停下来，再想想。唯一需要的反向三角函数是atan2，没有例外。

double hyp = sqrt(delta[x] * delta[x] + delta[y] * delta[y]);
angles[0] = atan(delta[z] / hyp) * 180 / pi; // Pitch
angles[1] = atan2(delta[y] / delta[x]) * 180 / pi;  // Yaw
if(angles[1] < 0.0)
    angles[1] += 180;