C# 搅拌机旋转与OpenGL旋转

我正在编写一个自定义脚本，用于将搅拌机模型和动画导出到使用OpenGL运行的游戏中

我知道Blender使用Z-up系统，而我的游戏中的OpenGL使用Y-up系统。我可以很容易地固定模型网格和骨骼位置，绕X轴旋转-π/2，从而正确地渲染模型

但是，在Blender中，角色腿部与地板平行的骨骼的euler X旋转为0，而垂直于地板的骨骼的euler X旋转为-π/2（或π/2）

在游戏中，平行于地板的角色腿部的euler X旋转为-π/2（或π/2），垂直于地板的骨骼的旋转为0

此处，模型的左腿与地板平行，其XYZ euler旋转与Blender中的左腿相同（与地板垂直）：

每帧骨骼旋转的混合器导出脚本为：

for f in range(scene.frame_start, scene.frame_end + 1):
    bpy.context.scene.frame_set(f);
    bpy.context.scene.update();

    for i in range(len(arm.pose.bones)):
        bone = arm.pose.bones[i]
        out.write(str(boneIDs[bone.name]) + ","); # ID of the bone
        out.write(VecToStringComma(bone.matrix.to_euler())) # bone rotation

    out.write("\n")

并将其加载到C#中，骨骼旋转矩阵用以下代码重新组合：

for (int i = 0; i <= frameCount; i++)
{
    Frame frame = new Frame();
    var parts = r[read].Split(',');
    read++;

    for (int p = 0; p < parts.Length - 1; p += 4)
    {
        FrameDeform fd = new FrameDeform();
        fd.DeformerID = int.Parse(parts[p]);

        Vector3 rot = new Vector3(double.Parse(parts[p + 1]), double.Parse(parts[p + 2]), double.Parse(parts[p + 3]));
        fd.Rotation = Matrix4.CreateRotationX(rot.X) * Matrix4.CreateRotationY(rot.Y) * Matrix4.CreateRotationZ(rot.Z);

        frame.FrameDeforms.Add(fd);
    }

    anim.Frames.Add(frame);
}

但是，这会产生以下结果（仅当设置躯干动画时）：

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电枢中的每块骨骼都有自己的轴方向，blender允许您使用其滚动设置（在编辑模式下）来“旋转”骨骼。您希望将整个电枢作为单个对象“旋转”，以使每个骨骼的静止位置处于正确的位置，然后动画将为每个骨骼使用相同的局部平移。您只需更改可能应用于电枢对象的任何动画。bpy.data.objects[“电枢”]。姿势中的每个骨骼的旋转轴角度为（0,0,1,0）。我更新了上面的问题，尝试了一下。通过-90º旋转，Z轴是否朝向坐标系的正确方向？我知道3DMax为您提供了在导出时交换Y-Z轴的选项。您是否尝试过简单地交换Y轴和Z轴？

vec3 pos = (zMat * bones[id] * vec4(aPosition, 1.0)).xyz