C# 获取Kinect v2中每个3D点的RGB值

我对Kinect v2 API感到困惑。我想得到Kinect v2中每个3D点的RGB值

请参见下面的代码片段：

var depthFrame = multiSourceFrame.DepthFrameReference.AcquireFrame();
var colorFrame = multiSourceFrame.ColorFrameReference.AcquireFrame();

var depthWidth = depthFrame.FrameDescription.Width;
var depthHeight = depthFrame.FrameDescription.Height;

ushort[] depthData = new ushort[depthWidth * depthHeight];
CameraSpacePoint[] camerapoints = new CameraSpacePoint[depthData.Length];
ColorSpacePoint[] colorpoints = new ColorSpacePoint[depthData.Length];

depthFrame.CopyFrameDataToArray(depthData);
this.coordinateMapper.MapDepthFrameToCameraSpace(depthData, camerapoints);
this.coordinateMapper.MapDepthFrameToColorSpace(depthData, colorpoints);

3D点存储在

camerapoints

变量中。我想查看每个

camerapoints

的RGB值。换言之，请参见以下pesudo代码：

RGBPoint[] rgbpoints = new RGBPoint[depthData.Length];
RGBPoint rgbpoint = rgbpoints[0];
int red   = rgbpoint.r
int green = rgbpoint.g
int blue  = rgbpoint.b

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一如既往，非常感谢。非常感谢您的友好回复。

颜色点数组包含（x，y）索引，该索引对应于

深度数据数组中的每个像素。从这里，我们可以在
colorpoints[index]
指示的每个特定（x，y）索引处获得色框数据（从
colorFrame
）

var colorWidth = colorFrame.FrameDescription.Width;
var colorHeight = colorFrame.FrameDescription.Height;

// Assuming BGRA format here
byte[] pixels = new byte[colorWidth * colorHeight * 4];
colorFrame.CopyFrameDataToArray(pixels);

byte[] bgraPoints = new byte[depthWidth * depthHeight * 4];

for (var index = 0; index < depthData.Length; index++)
{
    var u = colorpoints[index].X;
    var v = colorpoints[index].Y;
    if (u < 0 || u >= colorWidth || v < 0 || v >= colorHeight) continue;
    var pixelsBaseIndex = v * colorWidth + u;
    Array.Copy(pixels, 4 * pixelsBaseIndex, bgraPoints, 4 * index, 4);
}

var index = 0;
var red = bgraPoints[4 * index + 2];
var green = bgraPoints[4 * index + 1];
var blue = bgraPoints[4 * index];

var colorWidth=colorFrame.FrameDescription.Width；
var colorHeight=colorFrame.FrameDescription.Height；
//假设这里是BGRA格式
字节[]像素=新字节[colorWidth*colorHeight*4]；
colorFrame.CopyFrameDataToArray（像素）；
字节[]bgraPoints=新字节[depthWidth*depthHeight*4]；
对于（var index=0；index=颜色宽度| | v<0 | | v>=颜色高度）继续；
var pixelsBaseIndex=v*颜色宽度+u；
复制（像素，4*pixelsBaseIndex，bgraPoints，4*index，4）；
}
var指数=0；
风险值红色=bgraPoints[4*指数+2]；
var green=bgraPoints[4*指数+1]；
var blue=bgraPoints[4*指数]；
非常感谢。但是它抛出了以下错误
ArgumentOutOfRangeException:数字小于数组在第一维度的下限。
我添加了一个单独的问题，并提到了有关它的更多信息。请看有趣的，实际上我还没有真正尝试执行代码（现在手头没有Kinect）。然而，我猜这是因为一些深度像素可能在彩色像素帧之外，这是由于两个相机之间的偏移和视场造成的。处理这个问题的一种方法就是忽略这些值。更新了我的答案。非常感谢。我明天试试。还有一个问题
pixelsBaseIndex=v*depthWidth+u
而不是
depthWidth
是否应该是
colorWidth
？不确定，因为我现在不在实验室。再次感谢您更新的答案。有些东西仍然可疑。我做不到。你能退房吗