C# 基于SDK的原始kinect数据需要什么校正数学

我正在用Kinect摄像机获取深度数据。 到目前为止，我的应用程序工作，我得到了13位深度信息，排除了玩家数据。将其放置在24位RGB位图上（我不喜欢rgb656），mdf应用程序看起来很棒，工作正常，在该区域没有问题，没有位移位错误等（并且不需要WPF显示它）

然而。。 我接着说，想用真实世界的测量来验证它。 我使用的是原始的MicrosoftSDK（我认为这是Windows7的1.7版）

然后我注意到，尽管我得到了正确的位，但对于我来说，错误率仍然很高。请参阅下表，我使用（更便宜的）卷尺工具将Kinect和（真实）毫米测量值放入其中进行验证

（测量从正面中间像素开始，其与物体的角度不低于此角度）

通过一些尝试和错误，我发现kinect深度数据乘以10063确实会给出更好的结果。现在，虽然它改进了一点。我想知道是否有更好的公式，因为乘以10063是很好的…相当线性的数学，也许这应该是指数，对数，或者？？？。我只是觉得错误率不是线性的

在上面的数据中，我手动获取了一些数学数据（很可能它也包含了一些小的humman测量误差） 这也可能提供可能的偏差plusminus。 例如，距离为730mm，可能高于或低于该距离12mm

我用C#编写代码，我是新手。 也许这不是一个关于C#的直截了当的问题，但它有点像编码的两难境地，我在这里看到过其他主题，人们要求正确的公式（wel编码就是其中很多）。这里有一个相当强大的kinect社区。最有可能的是你知道一个比我的10063更好的答案

我能读12种编码语言，所以如果你知道另一种语言的答案也可以。 对我没有帮助的事情是使用arge/OpenCV/xyz/Mathlab/等等 当然它们很棒，但如果我只需要一个函数，那么我宁愿不使用它们，就像我在自己的库中为这个项目做的所有其他图形一样。 （因为我觉得了解这些东西很酷）

---更新 还没搞定，但除了深度10063 它指出：

depth = kinectdept * ( kinectdepth - 800 ) * 0,069

也很接近。 奇怪的是，上表中的错误率非常接近

(realDepth-800)/16 

---

但是我需要更多的样本来验证它，因为这里的人为错误太大了。

当我看到这个错误有多严重时，这里的警铃响了。就我个人而言，我有点惊讶这并没有引起更多的关注。我开始测试，结果略有不同。我猜你写的公式有点小错误。我通过以下方式获得最佳效果：

//Below  1300mm
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,05
// range 1350mm 2050mm
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,064
// range 2050mm 2850mm
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,069
// beyond 2900mm 
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,08
// beyond 3500mm
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,085

请注意，我们并没有经常得到精确的毫米，我们看到前面越远，数字以厘米为单位跳跃，在近距离跳跃2mm~4mm

我没有机会用其他Kinect测试它，但如果其他人也喜欢分享他们的测试，我们只需使用Excel，输入您的数学，并保留a$B$1以指向单个值（ea 0,05）

我们从A列中提取了测试结果，并用你的数学做了两个校正列来比较结果。对于我们使用的范围，我们为每个范围制作了一个小折线图，并对最佳拟合进行了视觉测试。我们也画了一些趋势线，但这不太方便。因为在一定距离上，在某些特定的时间间隔上会有更多的不精确变化，比如一个形状，它是一个随时间增长的波（不是一条直线）

此外，因为我们有一个放大校正，这可能是非线性的。但我无法理解，所以我根据上面的公式修正了一个函数

---

我希望更多的人能对此进行测试，以便我们能找到一个真正的解决方案。我的答案不是我认为的解决方案，但我希望有人能够根据我和你的结果改进并发布更好的解决方案。因此，我将此作为“测试”结果解决方案，而不是“最终”解决方案发布。

你刚才听到的声音让我头晕目眩。：）我打字太多了吗？不，只是这是我第一次看到有人问这么高级的问题。我对Kinect深度读数的准确性没有任何期望（你有文件吗？）。尝试绘制误差测量值，它们看起来几乎是线性的。还可以尝试其他照明场景，其他目标。你可能也可以尝试查看。还可以查看哪些参考，其中提到了校准的重要性。啊，事实上，我有一些小的打字错误，需要添加而不是乘法。顺便说一句，测试它的好方法是0.69有点胆量匹配它们…但在一定范围内制动..好主意。你每100毫米采集多少样本，从外观上看，你每50毫米采集一次？是的，我使用了50毫米，注意最后一个校正范围有点小kinect在该范围内不可信。

//Below  1300mm
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,05
// range 1350mm 2050mm
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,064
// range 2050mm 2850mm
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,069
// beyond 2900mm 
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,08
// beyond 3500mm
kinectDepth = kinectDepth + (kinectDepth -800) * 0,085