C# 带立方体的凸壳子弹物理

我正在用c#开发一个游戏引擎，并使用BulletSharp进行物理测试。除了立方体外，它运行良好：

（轴对齐边界框为透明红色，模型为白色）

休息时，站在他们的边缘。因为我是从Collada模型加载的，所以我创建了一个

ConvexHullShape（）

，并将数据添加为矢量云。虽然使用

BoxShape（）

会更有效（并且工作正常），但我不能这样做，因为不能保证所有模型都是立方体。我无法理解为什么它们位于顶点而不是平面边上。我的

ConvexHullShape

实现是否错误，或者我是否需要使用不同类型的形状（物理才能正常工作）

公共刚体添加动态几何（拼贴几何、Matrix4变换）
{
列表点=新列表（）；
foreach（几何中的三角形三角形。三角形）
{
添加点（三个顶点[0]）；
添加点（三个顶点[1]）；
添加点（三个顶点[2]）；
}
碰撞形状=新的凸面形状（点）；
shape.UserObject=几何体；
添加（形状）；
刚体体=创建刚体（geometry.triangles.Count*10，变换，形状）；
返回体；
}
公共刚体创建刚体（浮动质量、矩阵4开始变换、碰撞形状）
{
布尔isDynamic=（质量！=0.0f）；
Vector3局部神经=Vector3.0；
if（isDynamic）
形状。计算校准（质量、外校准）；
DefaultMotionState myMotionState=新的DefaultMotionState（startTransform）；
RigidBodyConstructionInfo rbInfo=新的RigidBodyConstructionInfo（质量、运动状态、形状、局部能量）；
刚体=新刚体（rbInfo）；
物理世界.附加刚体（体）；
返回体；
}

ConvexHullShape希望重心（COM）为（0,0,0），但立方体偏离中心，使其向拐角倾斜

您可以使用ConvexTriangleMeshShape.CalculatePrincipalAsistTransform找到正确的COM。然后可以从每个顶点减去COM，使COM返回到0。但是，创建具有立方体局部中心的复合形状更容易

// Create a ConvexTriangleMeshShape from the points
const int indexStride = 3 * sizeof(int);
const int vertexStride = 12;
int vertexCount = points.Count;
int indexCount = vertexCount / 3;

TriangleIndexVertexArray vertexArray = new TriangleIndexVertexArray();
IndexedMesh mesh = new IndexedMesh();
mesh.Allocate(vertexCount, vertexStride, indexCount, indexStride);
Vector3Array vdata = mesh.Vertices;
IntArray idata = mesh.TriangleIndices;
for (int i = 0; i < vertexCount; i++)
{
    vdata[i] = points[i];
    idata[i] = i;
}
vertexArray.AddIndexedMesh(mesh);
ConvexTriangleMeshShape shape = new ConvexTriangleMeshShape(vertexArray, true);

// Calculate center of mass
Matrix center = Matrix.Identity;
Vector3 inertia;
float volume;
shape.CalculatePrincipalAxisTransform(ref center, out inertia, out volume);

// Create a CompoundShape with COM offset
CompoundShape compound = new CompoundShape();
compound.AddChildShape(Matrix.Invert(center), shape);

//从点创建凸面三角形网格形状
常数int indexStride=3*sizeof（int）；
const int vertexStride=12；
int vertexCount=点数。计数；
int indexCount=vertexCount/3；
三角形索引vertexArray vertexArray=新三角形索引vertexArray（）；
IndexedMesh网格=新IndexedMesh（）；
网格分配（顶点计数、顶点步长、索引计数、索引三角形）；
Vector3Array vdata=网格顶点；
IntArray idata=网格三角形边界；
对于（int i=0；i

注：ConvexTriangleMeshShape.CalculatePrincipalAsistTransform适用于SVN主干，但不适用于BulletSharp 2.82。很快就会有一个错误修复版本发布

// Create a ConvexTriangleMeshShape from the points
const int indexStride = 3 * sizeof(int);
const int vertexStride = 12;
int vertexCount = points.Count;
int indexCount = vertexCount / 3;

TriangleIndexVertexArray vertexArray = new TriangleIndexVertexArray();
IndexedMesh mesh = new IndexedMesh();
mesh.Allocate(vertexCount, vertexStride, indexCount, indexStride);
Vector3Array vdata = mesh.Vertices;
IntArray idata = mesh.TriangleIndices;
for (int i = 0; i < vertexCount; i++)
{
    vdata[i] = points[i];
    idata[i] = i;
}
vertexArray.AddIndexedMesh(mesh);
ConvexTriangleMeshShape shape = new ConvexTriangleMeshShape(vertexArray, true);

// Calculate center of mass
Matrix center = Matrix.Identity;
Vector3 inertia;
float volume;
shape.CalculatePrincipalAxisTransform(ref center, out inertia, out volume);

// Create a CompoundShape with COM offset
CompoundShape compound = new CompoundShape();
compound.AddChildShape(Matrix.Invert(center), shape);