C# 如何更改；角度“；指四元数，但保持其方向。（团结）

我做了很多研究，但真的找不到我应该如何使用四元数来执行以下操作：

我有一个源方向和一个目标方向，我试图找到从一个方向到另一个方向的特定角度（比如10度）的四元数

我试图理解四元数，也希望避免万向节锁定，所以我需要一个不需要转换为欧拉角的答案

我知道有Slerp函数，但它像一个“百分比”而不是一个角度。另外，我不确定如何找到源和目标之间的差异

基本上我试着做以下工作，但是用四元数代替矢量：

Vector3 source, target; //Lets pretend they are defined
Vector3 vect_dir = target - source;
float vect_length = Mathf.Min(10f * Time.deltaTime, vect_dir.magnitude);
Vector3 answer = vect_dir.normalized * vect_length;

有人知道如何用四元数做同样的事情吗？这样做的目的是让我选择一个速度值（本例中为10）。 它与使用Slerp函数非常相似，只是我想要一个恒定的运动，而不是一个快速缓慢的运动。我还希望避免使用欧拉角，因为万向节锁。

考虑使用

四元数。向

旋转将

四元数

从、四元数到、以及一个

浮点

最大度数增量。然后，它从返回其中任何一个更接近：

四元数

介于from和to之间，即maxDegreesDelta远离from

至

因此，一个与您对应的

四元数

s的示例可以写成：

Quaternion source, target; //Lets pretend they are defined
Quaternion reachedRotation = Quaternion.RotateTowards(source, target, 10f * Time.deltaTime);

如果需要到达点和

源代码

之间的差值，可以进行一些四元数计算：

Quaternion answer = Quaternion.Inverse(source) * midpoint;

---

作为替代方案，您可以确定

目标

和

源

之间的差异，并以角度（幅度）和轴（方向）的形式表示：

然后，通过对差异角度进行封顶，生成

答案

：

Quaternion answer = Quaternion.AngleAxis(Mathf.Min(differenceAngle, 10f * Time.deltaTime), differenceAxis);

如果您想找到“包含”

答案

到

源

的旋转，只需将它们相乘（顺序很重要）：

---

作为旁注，您使用

Vector3

s的示例可以写成：

Vector3 source, target; //Lets pretend they are defined
Vector3 answer = Vector3.MoveTowards(source, target, 10f * Time.deltaTime) - source;

---

这是一个很好的答案！如果需要，如何获取中间值？我想我可以用四元数得到角度。但我不确定如何得到这两者之间的四元数差。（所以我的例子中的向量是四元数）。@Marc477我在我的答案中增加了一点。如果不符合你的要求，请告诉我for@Marc477我编辑了我的答案，以便更好地回答你的问题。这真是太棒了！

reachedRotation = source * answer;

Vector3 source, target; //Lets pretend they are defined
Vector3 answer = Vector3.MoveTowards(source, target, 10f * Time.deltaTime) - source;